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公开(公告)号：CN115533960B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211375367.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明公开了一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂，包括驱动单元和机械臂单元，所述机械臂单元包括多组依次同轴安装在一起的机械臂节，驱动单元驱动多组所述机械臂节弯曲运动及围绕轴心旋转运动。机械臂节包括多个检测部件，检测部件通过中心柔性骨架串联在一起，中心柔性骨架周侧设置有多条弯曲牵引绳，弯曲牵引绳依次穿引在所述检测部件上，驱动单元驱动弯曲牵引绳实现所述机械臂节的弯曲动作；每个检测部件的外缘均缠绕有转动牵引绳，驱动单元驱动转动牵引绳使检测部件围绕轴心旋转动作。本发明通过弯曲牵引绳和转动牵引绳驱动机械臂的弯曲度和绕轴旋转，实现了机械臂动作的连续性，确保机械臂灵活适应各种狭小检测空间以及大面积曲面检测。
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公开(公告)号：CN119305740A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310855747.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种基于液压动力的飞机牵引试验平台，包括轨道系统、液压动力系统、移动平台与举升框架。所述轨道系统位于整个装置的下方；所述液压缸动力系统包括两部分，一部分为牵引液压系统置于移动平台前方，另一部分为举升液压系统置于举升框架两侧；所述移动平台和举升框架共同构成的抱轮机构位于轨道系统上方。本发明通过旋开螺母将举升框架的可拆卸式一体框架取下，将飞机机轮顶至前托台，然后再将可拆卸式一体框架装回并旋紧螺母，可实现对飞机机轮的抱紧；通过两侧举升液压系统顶起举升框架，可实现飞机机轮抬起；通过牵引液压系统牵引移动平台行走，可实现牵引飞机行走。本发明专利可用于飞机在牵引状态下的启停动力学分析以及振动特性研究。
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公开(公告)号：CN118811117A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410857556.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明涉及航空设备技术领域，具体为一种无杆飞机牵引载荷测试平台及使用方法。测试平台包括抱轮机构，抱轮机构包括用于夹紧机轮的前抱轮单元和后抱轮单元；后抱轮单元上的角度调节单元可调节后抱轮主体至指定倾角，从而模拟不同角度下机轮的法向受力情况；负载车架，用于模拟不同型号飞机充当牵引对象；驱动机构控制推杆带动抱轮机构沿直线滑台模组移动，用于实现牵引或顶推工作；载荷测量机构，用于实现牵引过程中前机轮所受垂向载荷、纵向载荷和扭矩载荷测量。本发明可用于飞机牵引动载荷测量台架试验，可以实现不同型号飞机和不同大小机轮牵引或顶推过程中前机轮动载荷测量，对飞机牵引动载荷的实时测量简单而精确。
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公开(公告)号：CN116300971A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310552995.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明公开了一种民航飞机的牵引滑行控制方法、装置、牵引车及介质。该方法包括：控制牵引车上的抱轮机构以先快后慢的方式，靠近并准确对接目标飞机的前起落架，并在对接完成后，规划由滑行起点至滑行终点的全局规划路径；采用预先建立的牵引滑行控制器，对所述全局规划路径进行轨迹跟踪控制，以使牵引车平稳的牵引目标飞机进行滑行；在牵引滑行过程中，如果检测到滑行路径前方出现障碍物且不能够以减速慢行的方式避让该障碍物时，根据当前滑行位置点、障碍物信息和滑行目标点，重新规划新的全局规划路径。本发明实施例的技术方案在保证牵引车和飞机自动对接精确性、快速性及安全性的同时，提高了牵引车和飞机在组合滑行过程中安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN115533960A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211375367.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明公开了一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂，包括驱动单元和机械臂单元，所述机械臂单元包括多组依次同轴安装在一起的机械臂节，驱动单元驱动多组所述机械臂节弯曲运动及围绕轴心旋转运动。机械臂节包括多个检测部件，检测部件通过中心柔性骨架串联在一起，中心柔性骨架周侧设置有多条弯曲牵引绳，弯曲牵引绳依次穿引在所述检测部件上，驱动单元驱动弯曲牵引绳实现所述机械臂节的弯曲动作；每个检测部件的外缘均缠绕有转动牵引绳，驱动单元驱动转动牵引绳使检测部件围绕轴心旋转动作。本发明通过弯曲牵引绳和转动牵引绳驱动机械臂的弯曲度和绕轴旋转，实现了机械臂动作的连续性，确保机械臂灵活适应各种狭小检测空间以及大面积曲面检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115257705A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211005799.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明涉及一种飞机牵引滑行系统横向主动回稳控制方法及系统。本发明原理简单、应用广泛，对牵引车和飞机的现有结构不会造成破坏，能够很好地适用到牵引滑行的系统中，联合控制的方式也能很好地适应牵引滑行过程中各级失稳的有效回稳，能够更好地适应多种工况下的需要。本发明通过主动转向和差动制动联合控制的方式实现牵引车的横向回稳，反应迅速且平稳可靠。本发明采用主动转向和差动制动联合控制的方式，根据牵引车横向失稳等级选择不同的控制方法，能够很好地适应不同失稳工况。
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公开(公告)号：CN114323694A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111672353.2
申请日：2021-12-31
IPC: G01M17/007 , B64F5/60
Abstract: 本发明提供一种面向牵引滑行运行模式牵引运动控制性能的原理验证系统，包括牵引小车、飞机模拟模块、牵引联接模拟模块、飞机前起落架模拟模块、信号采集处理模块、第一拉压力传感器和转角传感器；牵引小车通过牵引联接模拟模块连接飞机前起落架模拟模块；飞机模拟模块连接飞机前起落架模拟模块；第一拉压力传感器连接于牵引小车与牵引联接模拟模块之间；转角传感器连接牵引联接模拟模块；第一拉压力传感器、转角传感器和飞机前起落架模拟模块的第二拉压力传感器与信号采集处理模块通信连接。本发明的一种面向牵引滑行运行模式牵引运动控制性能的原理验证系统，结构简单,可用于验证自动作业牵引运动控制系统的控制原理与性能。
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公开(公告)号：CN113860213A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111317324.4
申请日：2021-11-09
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种基于平面全向转向轮的智能升降行李运输车。其包括平面全向转向车轮、行李车底盘、液压升降装置、行李运输平台、行李护栏、平台驱动电机、光电位置感应器、平面全向运输平台、车轮驱动电机、智能电门和控制器；本发明采用平面全向转向车轮控制智能升降行李运输车运动，可实现智能升降行李运输车在平面上全向运动，使其精确进入指定运输位置；行李运输平台采用液压升降装置，节省空间，可降低智能升降行李运输车体积，提升转场灵活性；采用智能电门+行李护栏方式，让行李精确运输至飞机行李舱口，前后侧智能电门可实现智能升降行李运输车间行李运输；采用平台+平面全向转向轮运输行李，可实现行李在平面中全方向自动运动，有效避免行李滑落。
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公开(公告)号：CN112415475A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011264443.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种基于原子范数的无网格稀疏恢复非正侧视阵STAP方法。其包括建立连续空时平面上的空时导向矢量集合；建立杂波子空间无网格稀疏恢复模型；杂波子空间原子范数最小化稀疏恢复；杂波空时功率谱估计等阶段。本发明提供的估计方法利用低秩矩阵恢复理论实现连续空时平面的稀疏恢复，克服了稀疏恢复中的字典失配问题，获得了非正侧视阵情况下的高分辨率杂波空时谱，有效提高了STAP杂波抑制性能。本发明具有非正侧视阵情况下杂波谱稀疏恢复精度高的优点。
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公开(公告)号：CN105464633A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610012342.4
申请日：2016-01-05
Applicant: 中国民航大学
IPC: E21B43/00
CPC classification number: E21B43/121 , E21B2043/125
Abstract: 一种剪叉式增程抽油机，其包括电动机、电动机支撑座、减速器、曲柄、摇杆、安装支架、剪叉支臂铰支座、上支撑平台、驴头铰支座、驴头、剪叉式升降机构、液压装置、光杆吊绳、下支撑平台和支撑底座。本发明提供的剪叉式增程抽油机借鉴了复动轮式抽油机和踏式单臂游梁增程抽油机的结构，采用剪叉式升降机构改进增程装置，利用其能够提供足够的举升高度同时又节省空间的特点，有效地增加了抽油机的冲程。利用剪叉式机构承载重、运动平稳的特点，使机构运动更加流畅，提高了抽油效率。并且能够通过改变剪叉式升降机构的构型来满足不同要求的大中小型抽油机的性能需要。
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