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公开(公告)号：CN117031513A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311008483.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种道路及附属物的实时监测定位方法、系统及装置，涉及监测定位技术领域，方法包括：采用张正友相机标定法确定标定后的内参矩阵、外参矩阵；基于卫星观测数据，进行北斗卫星导航RTK模糊度固定解算，以得到北斗接收机的天线处的实时位置、实时速度及实时姿态；确定北斗接收机的天线与所述惯性测量单元的相对位置，然后结合当前惯性数据、卫星观测数据、当前道路图像、标定后的内参矩阵、标定后的外参矩阵，确定惯性测量单元的最终的位置及姿态旋转矩阵，进而计算地心坐标系下所述当前道路图像中特征点对应的位置；当前道路图像中的特征点表征道路特征及道路上的附属物特征。本发明实现对于道路及附属物的精确定位。
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公开(公告)号：CN110986879B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911240468.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种电力线塔倾斜实时监测方法及系统。该方法包括：获取惯性传感器采集到的IMU数据和双天线GNSS系统提供的GNSS数据，其中，惯性传感器和双天线GNSS系统均安装在电力线塔上；将IMU数据与GNSS数据同步；将同步后的IMU数据与GNSS数据实时传输至控制系统端；控制系统端根据IMU数据对第一参数进行解算，第一参数包括；第一天线的位置、速度和航向角；控制系统端根据GNSS数据对第二参数进行解算，第二参数包括第一天线的位置、速度和双天线间基线的航向角；基于扩展卡尔曼滤波算法，对第一参数与第二参数进行松组合解算，确定电力线塔的位置、速度和航向角；根据电力线塔航向角确定电力线塔的倾斜幅度。本发明能够对电力线塔倾斜情况进行实时的高精度监测。
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公开(公告)号：CN114518587A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210148504.2
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种室内外无缝定位系统及方法。该系统中BDS天线和UWB天线设置在IMU坐标系的z轴的不同位置；BDS天线与BDS板卡连接；BDS板卡用于处理BDS天线接收到的BDS卫星B1I、B1C、B3I频率播发的测距信息和BDS B2b频率播发的实时精密轨道/钟差改正数；UWB天线与UWB芯片连接；UBDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计均与ARM处理器连接；ARM处理器用于进行BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计采集的数据的时间同步和数据融合；ARM处理器还与通讯模组连接；电源分别与BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计、气压计以及ARM处理器连接。本发明能够实现室内外一体化、高精度、实时定位。
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公开(公告)号：CN110793518A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911093735.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种海上平台的定位定姿方法及系统，应用于一种海上平台定位定姿装置；该装置包括六轴惯性测量单元和一台双天线双频北斗接收机；该方法包括：获取两个天线相对于六轴惯性测量单元的位置得到第一天线相对位置和第二天线相对位置；根据两个相对位置计算两个天线的相位中心相对于六轴惯性测量单元测量中心的相对位置得到两个相位中心相对位置；分别根据两个相位中心相对位置基于精密单点定位与惯性导航系统紧组合理论计算两个天线相位中心的位置、速度和姿态确定平台航向角，在平台航向角约束下，采用基于航向角约束的精密单点定位与惯性导航系统紧组合理论确定海上平台的位置、速度和姿态。本发明能够提高海上平台的定位定姿精度。
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公开(公告)号：CN111721250B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010614509.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种铁路轨道平顺性实时检测装置及检测方法。该检测方法包括：在检测装置沿待检测轨道运动过程中：基于惯性导航系统实时确定各时刻的位置信息、速度信息和姿态信息；基于北斗卫星导航系统实时确定各时刻的位置信息和速度信息；基于里程计实时确定各时刻的速度信息；将上述数据作为卡尔曼滤波里的信息向量进行松组合处理，得到各时刻融合滤波后的位置信息以及姿态信息。在检测装置完成沿待检测轨道的运动时：根据融合滤波后的位置信息以及姿态信息实时确定待检测轨道的轨道方向不平顺性和高低不平顺性。本发明提供的铁路轨道平顺性实时检测装置及检测方法能够兼顾检测精度、检测效率以及实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110793518B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911093735.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种海上平台的定位定姿方法及系统，应用于一种海上平台定位定姿装置；该装置包括六轴惯性测量单元和一台双天线双频北斗接收机；该方法包括：获取两个天线相对于六轴惯性测量单元的位置得到第一天线相对位置和第二天线相对位置；根据两个相对位置计算两个天线的相位中心相对于六轴惯性测量单元测量中心的相对位置得到两个相位中心相对位置；分别根据两个相位中心相对位置基于精密单点定位与惯性导航系统紧组合理论计算两个天线相位中心的位置、速度和姿态确定平台航向角，在平台航向角约束下，采用基于航向角约束的精密单点定位与惯性导航系统紧组合理论确定海上平台的位置、速度和姿态。本发明能够提高海上平台的定位定姿精度。
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公开(公告)号：CN114518587B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210148504.2
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种室内外无缝定位系统及方法。该系统中BDS天线和UWB天线设置在IMU坐标系的z轴的不同位置；BDS天线与BDS板卡连接；BDS板卡用于处理BDS天线接收到的BDS卫星B1I、B1C、B3I频率播发的测距信息和BDS B2b频率播发的实时精密轨道/钟差改正数；UWB天线与UWB芯片连接；UBDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计均与ARM处理器连接；ARM处理器用于进行BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计采集的数据的时间同步和数据融合；ARM处理器还与通讯模组连接；电源分别与BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计、气压计以及ARM处理器连接。本发明能够实现室内外一体化、高精度、实时定位。
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公开(公告)号：CN111721250A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010614509.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种铁路轨道平顺性实时检测装置及检测方法。该检测方法包括：在检测装置沿待检测轨道运动过程中：基于惯性导航系统实时确定各时刻的位置信息、速度信息和姿态信息；基于北斗卫星导航系统实时确定各时刻的位置信息和速度信息；基于里程计实时确定各时刻的速度信息；将上述数据作为卡尔曼滤波里的信息向量进行松组合处理，得到各时刻融合滤波后的位置信息以及姿态信息。在检测装置完成沿待检测轨道的运动时：根据融合滤波后的位置信息以及姿态信息实时确定待检测轨道的轨道方向不平顺性和高低不平顺性。本发明提供的铁路轨道平顺性实时检测装置及检测方法能够兼顾检测精度、检测效率以及实时性。
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公开(公告)号：CN110988951A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911241794.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种多源数据融合实时导航定位方法及系统。该方法包括：获取GNSS数据、由IGS播发的GNSS运行数据、IMU数据、磁强数据和里程数据；由GNSS数据和GNSS运行数据计算当前位置和速度；根据当前位置和速度实现位置和速度初始化，根据IMU数据实现姿态初始化得到位姿初始化结果；基于位姿初始化结果进行惯性导航状态更新得到位姿更新结果；检查惯性测量单元的每个测量时刻是否获取到GNSS数据、磁强数据或里程数据，根据检查结果选择进行卡尔曼滤波的时间更新或观测更新得到参数改正数向量；基于参数改正数向量利用误差反馈理论对位姿更新结果进行修正得到导航定位信息。本发明能够提高信号失锁环境中的定位精度。
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公开(公告)号：CN110986879A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911240468.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国地质大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种电力线塔倾斜实时监测方法及系统。该方法包括：获取惯性传感器采集到的IMU数据和双天线GNSS系统提供的GNSS数据，其中，惯性传感器和双天线GNSS系统均安装在电力线塔上；将IMU数据与GNSS数据同步；将同步后的IMU数据与GNSS数据实时传输至控制系统端；控制系统端根据IMU数据对第一参数进行解算，第一参数包括；第一天线的位置、速度和航向角；控制系统端根据GNSS数据对第二参数进行解算，第二参数包括第一天线的位置、速度和双天线间基线的航向角；基于扩展卡尔曼滤波算法，对第一参数与第二参数进行松组合解算，确定电力线塔的位置、速度和航向角；根据电力线塔航向角确定电力线塔的倾斜幅度。本发明能够对电力线塔倾斜情况进行实时的高精度监测。
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