一种提高巡检机器人定位速度的方法及装置

    公开(公告)号:CN112034855A

    公开(公告)日:2020-12-04

    申请号:CN202010931208.0

    申请日:2020-09-07

    Abstract: 本申请提供一种提高巡检机器人定位速度的方法及装置,方法包括:获得巡检机器人在当前位置的位置数据,判断巡检机器人当前的地图匹配度是否大于第一预设阈值,其中,地图匹配度用于表征巡检机器人在当前位置用激光雷达扫描仪扫描到的位置数据与在当前位置预存的电子地图对应的位置数据的匹配程度;若是,将当前位置的位置数据以预设数据格式存储在特定目录下,获得当前位置的定位文件,其中,预设数据格式包括存储时间数据;在巡检机器人系统发生故障进行重启时,根据在特定目录下的距离当前时刻最近的存储时间数据对应的定位文件,确定巡检机器人的当前位置,用以在巡检机器人系统死机重启后快速定位巡检机器人当前位置。

    一种柔性直流输电换流阀的控制系统

    公开(公告)号:CN115811082A

    公开(公告)日:2023-03-17

    申请号:CN202211577581.6

    申请日:2022-12-05

    Abstract: 本发明提供了一种柔性直流输电换流阀的控制系统,包括:控制信号接收模块,用于将对换流阀的触发角控制信号转换为触发角脉冲信号,并将触发角脉冲信号下发至换流阀中的阀片;控制模块,用于监测换流阀一侧的最高交流电压,并在最高交流电压满足柔性直流输电要求时,基于触发角脉冲信号对换流阀中的阀片的导通状态进行控制;安全防护模块,用于基于控制结果实时获取换流阀的阀片的回检信号,并基于回检信号确定阀片的工作状态,且在存在故障时进行跳闸控制。保障了对柔性直流输电换流阀的控制准确率,同时,对换流阀中阀片的工作状态进行实时分析,且在存在故障时及时进行跳闸控制,保障了柔性直流输电的安全可靠,提高了柔性直流输电的效果。

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