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公开(公告)号：CN116645604A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310544692.5
申请日：2023-05-15
IPC: G06V20/10 , G06V10/60 , G06V10/766 , G06T7/62
Abstract: 本发明涉及一种果树冠层光效评价方法。本发明构建了树冠层光照分布预测模型，其步骤包括：S1、获取树冠冠层点云数据以及各层叶密度数据；S2、获取所述果树冠层的每个网格的相对光照强度数据；S3、计算冠层层有效叶面积；S4、根据所述果树冠层的层相对光照强度和有效叶面积建立所述果树冠层的光照分布预测模型。利用上述预测模型，可以快速、准确计算果树冠层光照分布，帮助提升果树产量。
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公开(公告)号：CN116703938A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310507543.1
申请日：2023-05-08
IPC: G06T7/11 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明阐述了一种果树粘连冠层的激光点云分割方法，包括：S1、获取树冠冠层点云数据；S2、针对获取数据进行预处理操作(环境去噪、点云投影、投影网格化、中间冠层提取)；S3、进行冠层分割：确定分界基线并在固定偏移量范围内选择点云网格层格内密度最小值作为冠层分割点，遍历各层完成对XOZ、XOY平面投影点云冠层分割线的确定；S4、以两条冠层分割线为基准进行三维点云分割，保留分割交集内点云，提取单株果树点云数据，完成分割。本发明提出的一种果树粘连冠层的激光点云分割方法，达到了快速、准确分割苹果树粘连冠层点云的目的。
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公开(公告)号：CN111874259A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010447147.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统，包括：小链轮、电机、两个轮架、光杆Ⅰ、滑块Ⅰ、两个桁架、链轮座、大链轮、横梁、导线、陀螺仪、单片机与无线通信系统、电源、光杆Ⅱ、滑块Ⅱ、扎带、拉压力传感器Ⅰ、中心架、拉压力传感器Ⅱ、移动梁、链条、压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ、压力传感器Ⅴ、压力传感器Ⅵ、压力传感器支架Ⅰ、压力传感器支架Ⅱ、压力传感器支架Ⅲ、压力传感器底座、两个压力传感器底座光杆；本发明植保无人机的高度可调节，且能够获得植保无人机姿态变化情况和地面风场变化情况，并通过升力变化和姿态变化分析地面效应强度变化，为植保无人机实际施药作业的参数选择提供依据。
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公开(公告)号：CN110450974B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN201910633747.3
申请日：2019-07-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼植保无人机施药性能的室内检验系统与方法，系统包括：上位机模块、下位机模块、直线运动模块、升降运动模块、直线运动距离检测模块、升降距离检测模块、底座和激光雷达。安装无人机于无人机固定装置上；将横梁调整至某一高度，将直线传动板调整至初始位置；设定无人机的运动速度，启动多旋翼植保无人机和直线电机模组，无人机开始前后直线运动；同时激光雷达扫描截面内的喷雾场，在上位机模块显示输出；根据检验需求，调整横梁的高度与无人机的速度，重复上述步骤，获得不同作业参数条件下的多旋翼植保无人机喷幅与雾场分布。本发明针对无人机喷雾在室内的模拟作业测试，检测误差小、操作简便，具有可重复性。
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公开(公告)号：CN113763196A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110967140.6
申请日：2021-08-23
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明属于深度学习计算机视觉和农产品测产技术领域，涉及一种基于改进YOLOv3的果园产量测定系统，包括：摄像头拍摄果树视频，并进行分帧，提取每一帧图像；开发板部署基于改进YOLOv3的果树测产模型，得到单帧图像果树产量和果园整体产量；无人机在果园飞行，直至采集到果园中果树的所有图像；PC机实时显示单帧图像果树产量和果园整体产量。本申请通过优化改进YOLOv3模型，从大量训练样本提取特征，经迭代，学习样本数据规律，具有较高识别精度。将模型部署在开发板，通过摄像头采集果树图像，在PC机上实时显示果实重量，鲁棒性较好，能应对传统测产方法精度低和劳动强度大等问题，满足田间原位测产需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113607972A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110727968.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种风速风向同步检测装置，包括：感应装置和数据采集电路；所述感应装置包括：轻质球、三根碳纤维杆、三个支座、三角底座和高锰钢弹性片；三根碳纤维杆的一端均匀安装在轻质球上，另一端分别安装在三个支座上；每个支座下端安装有一个高锰钢弹性片；所述数据采集电路包括：四片应变片组成的惠斯通半桥电路、差动放大器和模拟信号采集卡；每组惠斯通半桥电路的输出端与差动放大器的输入端进行连接；模拟信号采集卡的输入端与差动放大器的输出端进行连接。本发明能对喷施作业环境的风速风向进行点位检测，能对无人机悬停或飞掠时风场的风速风向进行同步点位检测，能直观显示待测位置的风速风向，复原该待测位置的实际风场变化。
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公开(公告)号：CN110249741B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910488310.5
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种马铃薯种薯处理方法，包括：1.根据马铃薯种薯切块的要求，对马铃薯种薯的质量和芽眼总数进行分配，得到拟分割的芽块数及每个芽块含有的芽眼数；2.根据每个芽块含有的芽眼数，按照“坐标就近原则”提出两种分配方法，分别依次分配芽眼的三维坐标；3.根据步骤2中分配的相邻两个芽块上芽眼的三维坐标求解分割面；4.确定马铃薯种薯的执行切块方法。所述方法充分利用了点云模型能够体现马铃薯种薯三维空间结构及表面芽眼的空间分布这一特点，按照马铃薯种薯切块的要求进行芽块数、芽眼数及芽眼三维坐标分配，并求解分割面方程，利用所得分割面能够实现对马铃薯种薯的芽块分割，为实现智能化的种薯切块奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN110314860A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910536245.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于现代农业智能装备技术领域，涉及一种基于机器视觉的穴盘苗分级识别装置及实现方法。所述装置包括交替顶升装置(1)、水平开合装置(2)、水平图像采集背景板(3)、垂直方向相机(4)、支架(5)、水平方向相机(6)、穴盘苗(7)、传送带(8)。利用传送带(8)将穴盘苗(7)移动到指定位置后，通过交替顶升装置(1)将穴盘苗顶起，水平开合装置(2)将顶起穴盘苗与下方密集穴盘苗隔离。通过垂直方向相机(4)和水平方向相机(6)对顶起的穴盘苗进行图像采集，通过图像处理，进而对穴盘苗进行分类识别。本发明可以实现对穴盘苗垂直方向和水平方向的无干扰图像采集，进而为穴盘苗分级识别提供保障。
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公开(公告)号：CN118518901A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410464488.7
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及智能农业监测技术领域，具体涉及一种基于双耳听觉效应的风速风向检测方法；该方法采用传声器与磁力计同时采集外界音频数据和磁场数据，利用微处理器对传感器数据进行初步处理，随后发送到上位机，由风声音频增强模型提取出高质量的风声音频信号，分别提取出两侧的风声音频信号特征，导入到风速风向检测模型中得到风速与风向信息，结合磁场数据，获得实际的外界风速与风向信息；本方案可实现冠层内风速风向的高精度在线测量，且具备结构简单、体积尺寸小、重复性好以及成本低等优点，可为果园风送施药技术发展提供技术支持。
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公开(公告)号：CN114485667B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210036882.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种轻智能化的果园地头导航方法，属于农业智能技术领域。该方法包括以下步骤：S1.通过三维激光雷达采集果园原始三维点云数据，并对原始三维点云进行滤波；S2.利用PCL点云库提取果树树干信息；S3.通过识别树干进行行末定位，确定地头导航起点；S4.提取果园地头特征；S5.利用神经网络匹配有效导航路径；S6.控制机器人转向，完成地头导航。本发明利用激光雷达采集果园点云数据，更适用于光照强烈、地形复杂的丘陵果园，且采用神经网络的方法匹配有效地头转向路径，匹配精度高、抗干扰能力强。
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