公开(公告)号：CN114485667A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210036882.1

申请日：2022-01-13

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 郑永军 ,  李文伟 ,  刘伟洪 ,  江世界 ,  杨圣慧 ,  许家伟 ,  苏道毕力格

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G06K9/62 ,  G06N3/02 ,  G06T1/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种轻智能化的果园地头导航方法，属于农业智能技术领域。该方法包括以下步骤：S1.通过三维激光雷达采集果园原始三维点云数据，并对原始三维点云进行滤波；S2.利用PCL点云库提取果树树干信息；S3.通过识别树干进行行末定位，确定地头导航起点；S4.提取果园地头特征；S5.利用神经网络匹配有效导航路径；S6.控制机器人转向，完成地头导航。本发明利用激光雷达采集果园点云数据，更适用于光照强烈、地形复杂的丘陵果园，且采用神经网络的方法匹配有效地头转向路径，匹配精度高、抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN114485667B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210036882.1

申请日：2022-01-13

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 郑永军 ,  李文伟 ,  刘伟洪 ,  江世界 ,  杨圣慧 ,  许家伟 ,  苏道毕力格

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G06N3/02 ,  G06T1/00 ,  G06T5/70 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种轻智能化的果园地头导航方法，属于农业智能技术领域。该方法包括以下步骤：S1.通过三维激光雷达采集果园原始三维点云数据，并对原始三维点云进行滤波；S2.利用PCL点云库提取果树树干信息；S3.通过识别树干进行行末定位，确定地头导航起点；S4.提取果园地头特征；S5.利用神经网络匹配有效导航路径；S6.控制机器人转向，完成地头导航。本发明利用激光雷达采集果园点云数据，更适用于光照强烈、地形复杂的丘陵果园，且采用神经网络的方法匹配有效地头转向路径，匹配精度高、抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN114415661B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202111533035.8

申请日：2021-12-15

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 郑永军 ,  刘伟洪 ,  李文伟 ,  许家伟 ,  苏道毕力格 ,  刘星星 ,  王子蒙

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法包括：建立坐标系并获取三维点云数据，将三维点云数据压缩至二维平面，得到平面点云数据；基于平面点云数据，进行平面激光SLAM建图及定位、路径规划与导航控制。通过三维激光雷达采集作业环境的点云信息，结合移动机器人的三维几何尺寸约束，将三维激光点云压缩至二维平面，得到包含三维空间信息的平面点云，以平面点云作为平面激光SLAM算法的原始点云数据，实现果园等户外场景的平面SLAM建图，使用该地图规划的全局路径为安全可行的路径，使用该平面点云作为导航控制算法的原始点云数据，实现移动机器人在地图中的实时定位以及在路径跟踪过程中的实时障碍探测与避障。

公开(公告)号：CN114415661A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111533035.8

申请日：2021-12-15

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 郑永军 ,  刘伟洪 ,  李文伟 ,  许家伟 ,  苏道毕力格 ,  刘星星 ,  王子蒙

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法包括：建立坐标系并获取三维点云数据，将三维点云数据压缩至二维平面，得到平面点云数据；基于平面点云数据，进行平面激光SLAM建图及定位、路径规划与导航控制。通过三维激光雷达采集作业环境的点云信息，结合移动机器人的三维几何尺寸约束，将三维激光点云压缩至二维平面，得到包含三维空间信息的平面点云，以平面点云作为平面激光SLAM算法的原始点云数据，实现果园等户外场景的平面SLAM建图，使用该地图规划的全局路径为安全可行的路径，使用该平面点云作为导航控制算法的原始点云数据，实现移动机器人在地图中的实时定位以及在路径跟踪过程中的实时障碍探测与避障。