公开(公告)号：CN117351461A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311355339.9

申请日：2023-10-19

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  肖坚星 ,  王宁 ,  孙意凡 ,  李顺达 ,  王天海 ,  李寒 ,  仇瑞承

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开一种基于田间障碍物检测的车距预警方法、系统及设备，涉及图像处理领域，该方法包括基于RGB相机采集多种田间类别障碍物图像，构建障碍物数据集；利用障碍物数据集训练改进的YOLO v5模型；改进的YOLO v5模型为在YOLO v5模型的基础上进行通道剪枝处理；将训练好的改进的YOLO v5模型与Lite‑Mono深度估计模型部署在Jetson XavierNX嵌入式系统；根据障碍物检测结果图像，采用Lite‑Mono深度估计模型结合校准参数对障碍物的距离进行估计，得到障碍物类型和距离信息；根据障碍物类型和距离信息进行预警。本发明能够实现对田间障碍物的准确检测和距离估计，并降低了实施的复杂性和实施难度。

公开(公告)号：CN117296564A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311449119.2

申请日：2023-11-02

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  李顺达 ,  孙意凡 ,  刘仁杰 ,  李寒 ,  仇瑞承

IPC: A01D41/127 ,  G06F18/27 ,  G06N5/048 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种联合收割机作业速度控制方法、系统及电子设备，涉及农用装置控制技术领域。本发明对获取的割台主动轴扭矩信号进行滤波处理后，通过最小二乘法构建喂入量的一元线性回归预测模型，并结合行驶速度，采用卡尔曼滤波器对喂入量再次进行估计得到喂入量最优估计值；接着，基于由喂入量最优估计值与喂入量额定值确定的喂入量偏差值对联合收割机进行重复控制，得到联合收割机行驶速度的最优值；然后，采用模糊PID控制器基于由联合收割机当前的行驶速度和联合收割机行驶速度的最优值确定的速度偏差和速度偏差变化速率进行联合收割机的作业速度控制，进而达到实时高效地调整联合收割机在田间作业行驶速度的目的。

公开(公告)号：CN119090097A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411578212.8

申请日：2024-11-07

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李寒 ,  王宁 ,  张漫 ,  肖坚星 ,  李顺达 ,  盛强

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/0637 ,  G06Q10/067 ,  G06Q50/02

Abstract: 本申请公开了一种基于收割‑运输的多机协同调度规划方法和系统，涉及农业车辆优化调度技术领域，该方法包括获取待规划农场的基础位置信息；根据基础位置信息，对待规划农场的田块任务集合进行收割机作业路径规划，得到待作业田块的收割机田块内全覆盖路径和田块间转移路径；根据收割机田块内全覆盖路径和田块间转移路径、收割机和运粮车作业参数，分别确定每台收割机的作业任务序列和作业时间，以及每辆运粮车的作业位置序列和作业时间；根据所有运粮车的作业位置序列和作业时间，对所有收割机的作业时间进行更新，得到每台收割机的最佳作业时间。本申请可以实现多台收割机与运粮车之间的调度规划，提高农业生产效率。

公开(公告)号：CN118131254A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410179506.7

申请日：2024-02-18

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  肖坚星 ,  王宁 ,  王天海 ,  李顺达 ,  李寒 ,  仇瑞承

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S17/66 ,  G01S7/48 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/62 ,  G06V10/82 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06N3/042

Abstract: 本发明公开一种农田障碍物检测与轨迹跟踪方法、设备及产品，涉及田障碍物检测领域，该方法包括利用3D激光雷达和RGB相机分别获取周围环境数据的激光雷达点云数据和图像；将激光雷达点云数据与图像进行标定，得到融合数据；利用改进的YOLO v5模型对融合数据进行识别，得到障碍物类型；根据识别结果以及预处理后的激光雷达点云数据确定障碍物点云的ROI区域；对ROI区域点云数据进行聚类以及扩展卡尔曼滤波，进行障碍物轨迹跟踪。本发明能够准确到障碍物的类别，并跟踪障碍物的轨迹。

公开(公告)号：CN119555090A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202510127785.7

申请日：2025-02-05

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  肖坚星 ,  李顺达 ,  王宁 ,  盛强 ,  金智文 ,  王天海 ,  李寒

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本申请公开了一种农机智能导航系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：感知层获取环境感知数据；决策层：采用边缘计算平台，根据车辆前方图像和三维点云信息，确定障碍物信息；根据障碍物信息和农机位置信息进行路径规划；采用改进的纯跟踪算法进行路径跟踪决策控制，计算农机方向盘的目标转向角度；改进的纯跟踪算法采用车速、路径曲率和跟踪误差计算预锚点距离；控制层利用单片机，将决策层的决策结果转换为控制指令；决策结果包括路径规划结果和农机方向盘的目标转向角度；执行层接收控制层的控制指令，控制农机执行控制指令对应的动作，提高了系统的灵活性、扩展性和可靠性，体积小，开发成本低，提高路径跟踪的控制精度与响应速度。