公开(公告)号：CN119555090A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202510127785.7

申请日：2025-02-05

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  肖坚星 ,  李顺达 ,  王宁 ,  盛强 ,  金智文 ,  王天海 ,  李寒

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本申请公开了一种农机智能导航系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：感知层获取环境感知数据；决策层：采用边缘计算平台，根据车辆前方图像和三维点云信息，确定障碍物信息；根据障碍物信息和农机位置信息进行路径规划；采用改进的纯跟踪算法进行路径跟踪决策控制，计算农机方向盘的目标转向角度；改进的纯跟踪算法采用车速、路径曲率和跟踪误差计算预锚点距离；控制层利用单片机，将决策层的决策结果转换为控制指令；决策结果包括路径规划结果和农机方向盘的目标转向角度；执行层接收控制层的控制指令，控制农机执行控制指令对应的动作，提高了系统的灵活性、扩展性和可靠性，体积小，开发成本低，提高路径跟踪的控制精度与响应速度。