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公开(公告)号：CN116026321A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211578335.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种通过全自主果树信息获取机器人获取果树信息以及自主导航的方法，属于粮食作物、果树等经济作物农情信息感知领域。本发明的目的在于提供一种全自主果树信息获取机器人的信息获取及导航方法，依靠单个三维激光雷达3D LIDAR、惯性测量单元IMU及编码器实现果园的全自主导航及转弯，同时可采集白天及夜间的果园的基本信息，可实现24h无休作业。同时可在果园外通过差分全球导航定位系统RTK GNSS技术实现卫星导航自主返回车库。
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公开(公告)号：CN113252522B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110516818.9
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于精准农业的植保机械施药技术领域，涉及一种基于高光谱扫描的植物叶片雾滴沉积量的测量装置及方法。装置包括控制组件、喷雾组件和测量组件；控制组件包括上位机、嵌入式控制板、第一继电器、第二继电器和第三继电器；喷雾组件包括通过管道依次连通的泵、压力调节阀、压力计、电磁阀和雾化喷头；测量组件包括光源、高光谱仪、电子秤、秤台覆盖罩、叶片支撑装置和测量框架。本发明测量效率高，具有各步骤灵活可调，自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN109717176A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910213218.8
申请日：2019-03-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种手持风送喷雾装置，包括握持手柄、防护罩、电机、喷射管、药液管、喷头以及电机控制器，电机固定设置在防护罩的底部，且其输出端固定设置有送风桨叶，喷射管穿过防护罩的底部，其第一端位于防护罩之外，第二端位于防护罩内部，药液管的第一端与液路开关相连，第二端与喷射管的第一端相连，喷头安装于喷射管的第二端，电机控制器上设置有供用户调节电机转速大小的调节钮，该手持送风喷雾装置可以有效增大雾滴的动能，这可以使得雾滴能够准确达到靶标冠层，同时气流还可以造成叶片扭曲，从而降低作物冠层对雾滴的拦截作用，进一步提高了药液的风送效率。本发明还公开了一种采用上述手持风送喷雾装置的喷雾器。
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公开(公告)号：CN105884613B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610239768.3
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种化合物及其在制备稻瘿蚊性引诱剂中的应用。所述化合物所述化合物为(6S)‑6‑乙酰氧基‑2‑庚酮，其结构式如式I所示。所述化合物其能够与(6S)‑6‑乙酰氧基‑2‑庚酮配合或单独作为稻瘿蚊性引诱剂，可用于对稻瘿蚊进行种群监测和综合防治。由本发明提供的化合物制备的稻瘿蚊性引诱剂及其诱芯的可用于下述用途：(1)稻瘿蚊种群监测预报；(2)大量诱捕；(3)干扰交配。本发明的应用性信息素(化合物)制成的性引诱剂及其诱芯可用于对稻瘿蚊进行种群监测和综合防治，所述性引诱剂具有成本低、效率高，适于预报躲避在虫瘿内部害虫的发生规律。
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公开(公告)号：CN103207196A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310092666.X
申请日：2013-03-21
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N23/22
Abstract: 本发明涉及一种观测农药雾滴在靶标表面沉积状态的方法，所述方法包括如下步骤：（1）清洗靶标表面；（2）固定靶标表面的生物结构；（3）将靶标进行脱水干燥；（4）在靶标表面喷施加有示踪粒子的农药药液；（5）在靶标表面喷镀金属；（6）利用扫描电镜进行观测。本发明保持了靶标表面的生物结构，确保农药雾滴沉积在靶标表面能够与实际作业时沉积状态相同，并且可以清晰的观测到农药雾滴在靶标表面具体的沉积部位和分布状态，从而可以进一步获得关于农药雾滴沉积分布较为全面且准确的数据信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115981312A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211578334.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于果园智能植保领域，特别涉及一种果园自动对靶仿形精准变量喷雾机器人的控制方法。本发明的目的在于提供一种果园自动对靶仿形精准变量喷雾机器人的控制方法，可实现果树行中间行驶、障碍物识别且能自主转弯的全自主导航作业，同时依据LiDAR获取的点云信息，实现冠层特征信息探测，依据特征信息进行按照果树冠层需求实现自动对靶仿形精准喷雾，实现有树叶的地方喷，没树叶的地方不喷，叶多的地方多喷，叶少的地方少喷的自动对靶仿形变量喷雾作业。
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公开(公告)号：CN112991435A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110178103.7
申请日：2021-02-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于三维点云处理技术领域，尤其涉及一种适用于作业机具对果园行末、行首识别方法。该方法包括步骤：S1.果园行间原始点云数据采集；S2.兴趣区域选择；S3.果树位置等效、定位直线拟合与分组；S4.行末、行首识别。本发明方法通过采集作业机具前后小范围内的空间点云信息，通过体心法等效树干中心，通过所识别的果树在机具前后左右方向的直线存在的真假组合方式，判断机具在果园中所处位置，进而实现行末、行首识别，最后基于行距信息规划转弯轨迹，并基于果园作业机具运动学模型进行轨迹跟踪控制。所述方法具有简单、运算量小、实时性高、准确性高、受环境干扰小、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN111084172A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010021896.7
申请日：2020-01-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于农业植保机械领域，涉及一种基于树冠冠层体积的喷雾风量自动调节装置与方法。所述装置包括速度传感器、激光扫描仪、无刷风机、风机驱动和信号控制模块；所述速度传感器安装在喷雾机的前部，并朝向地面，用于检测喷雾机作业速度；所述激光扫描仪设置在喷雾机前部，用于采集喷雾机两侧果树树冠信息；所述无刷风机安装在喷雾机的雾化喷头的后部，所述风机驱动与无刷风机连接，驱动无刷风机为雾化喷头提供可变风量。本发明可自动采集树行两侧的果树树冠信息，根据风量算法自动独立控制单个风机转速，实现按需喷供给风量，以提高农药利用率和沉积均匀性，降低施药过程中由于农药飘移造成的环境污染和对操作者的人身伤害。
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公开(公告)号：CN113252523B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110516823.X
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于精准农业的植保机械施药技术领域，特别涉及一种基于RGB相机的植物叶片雾滴沉积量的测量装置及方法。装置包括控制组件、喷雾组件和测量组件；控制组件包括上位机、嵌入式控制板、第一继电器、第二继电器和第三继电器；喷雾组件包括通过管道依次连通的泵、压力调节阀、压力计、电磁阀和雾化喷头；测量组件包括光源、RGB相机、电子秤、秤台覆盖罩、叶片支撑装置和测量框架。本发明测量效率高，具有各步骤灵活可调、自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN113252523A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110516823.X
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于精准农业的植保机械施药技术领域，特别涉及一种基于RGB相机的植物叶片雾滴沉积量的测量装置及方法。装置包括控制组件、喷雾组件和测量组件；控制组件包括上位机、嵌入式控制板、第一继电器、第二继电器和第三继电器；喷雾组件包括通过管道依次连通的泵、压力调节阀、压力计、电磁阀和雾化喷头；测量组件包括光源、RGB相机、电子秤、秤台覆盖罩、叶片支撑装置和测量框架。本发明测量效率高，具有各步骤灵活可调、自动化程度高的优点。
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