-
公开(公告)号：CN110431999B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910733013.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种龙门式果实自动采收机器人，包括摄像头(3)、陀螺仪(22)、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统。行走机构包括底盘(1)、履带(2)和推杆(19)；底盘(1)的前端装有摄像头(3)；底盘(1)上安装有陀螺仪(22)；龙门机构包括龙门梁(7)、电机(13)、龙门柱(15)、转盘(16)、支腿(17)和万向轮(18)；采收机构包括第一升降台(14)、第二升降台(5)、第一机械臂(9)和第二机械臂(6)；收集系统包括上漏斗(8)、下漏斗(21)、第一软管(10)、第二软管(11)、第三软管(20)、气泵(12)、滑台(25)、滑槽(27)和周转箱(4)。本发明采收效率高、对复杂路况适应性高。
-
公开(公告)号：CN110394978A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910709498.1
申请日：2019-08-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/227 , B29C64/241 , B29C64/245 , B29C64/264 , B29C64/307 , B29C64/35 , B29C64/393 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及3D打印机领域，具体涉及一种基于柱坐标的智能3D打印机。本发明的目的是提供一种基于柱坐标，对于打印圆形轮廓具有很好的精度；可在打印后自动通孔，保证了下次打印的稳定性；通孔效率高，通过路径规划可以在较短时间内完成作业；自动化程度高，能有效降低人工劳动强度；能够在通孔过程中降低对于底板的损坏；结构紧凑、便于携带、工作效率高，且制造成本低的基于柱坐标的3D打印机。一种基于柱坐标的智能3D打印机包括基座部分、升降平移机构、打印头和底板检测与清扫装置。本发明使用伺服电机控制打印喷头和通头部分的移动，精度高、运动稳定。各移动部件之间互不干涉、协同执行、工作稳定。
-
公开(公告)号：CN110073943B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910433126.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/14
Abstract: 本发明涉及农业机械设备技术领域，提供了一种天然橡胶胶乳收集装置，包括胶杯固定器以及收集机器人；胶杯固定器包括支架与若干胶杯，支架靠近橡胶树设置，每个胶杯均可旋转的设置在支架的顶部；收集机器人包括平台车、收集罐以及机械手臂，收集罐设置在平台车的上表面，机械手臂的固定端与平台车相连，机械手臂的动作端用于拨动胶杯旋转。本发明实施例提供的天然橡胶胶乳收集装置，收胶时在可移动的平台车的带动下，将收集罐移动到胶杯的下方，然后在机械手臂的作用下，拨动支架上的胶杯旋转，将胶乳倾倒入收集罐中，用机械化的收胶方式来解决劳动力需求的矛盾，降低了劳动强度以及收胶成本，提高了收胶效率。
-
公开(公告)号：CN111469149A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010285136.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人装备领域，具体涉及一种基于手眼伺服的机器人末端执行器，用于连接在机器人的机械臂(13)上，能够跟随机械臂(13)的末端关节的旋转而同步转动；机械臂(13)安装在移动平台(14)上，能够停靠在橡胶树(15)前；橡胶树(15)上具有人工开割的割线(151)；移动平台(14)中安装有上位机作为系统控制中枢，末端执行器(100)包括法兰盘(1)、力矩传感器(2)、上支架(3)、后激光测距传感器(4)、前激光测距传感器(5)、侧支架(6)、环形光源(7)、相机(8)、刀片(9)、下激光测距传感器(10)、下支架(11)和陀螺仪(12)；本发明自动化程度高，自主完成割胶作业中的关键参数感知和割胶末端控制。
-
公开(公告)号：CN112936237B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110216922.6
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于六维力传感器的割胶机器人力反馈控制系统和方法以及割胶机器人。力反馈控制系统包括线激光传感器、固定盘、六维力传感器、法兰和上位机；六维力传感器通过法兰与机械臂的第六关节固接，刀具的刀架通过固定盘与六维力传感器连接；线激光传感器垂直固接在固定盘上，位于刀片的割胶方向的前方，用于实时检测刀片与橡胶树的切割面之间的距离；六维力传感器能够检测到笛卡尔坐标系下XYZ三个方向上的力Fx、Fy、Fz和力矩Mx、My、Mz；本发明根据力传感器得到的接触力信息实时反馈调节刀片的运动，实现了割胶过程中的受力偏差测量与矫正，提高了切割深度和耗皮量的均匀性，有效保证割胶运动的准确性，大大提高了割胶质量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112016418B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010833848.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割线识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对于当前需要识别割线的树干，获取其实时图像及历史图像，所述历史图像的拍摄时刻在所述实时图像的拍摄时刻之前，所述历史图像的拍摄条件与所述实时图像的拍摄条件相同；对所述实时图像及所述历史图像进行图像配准后作差，获得割线区域；识别所述割线区域获得所述割线；本发明实施例通过利用割线区域在不同时刻图像的差异，准确识别获得完整割线区域，进而准确识别得到完整割线，能够有效去除树干其他区域特征的干扰，大大降低了图像处理算法的难度，也能够提高割线检测的可靠性和完整性。
-
公开(公告)号：CN112056173B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010844826.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割胶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取割胶轨迹的出胶面参数和割胶轨迹的橡胶树参数；基于所述出胶面参数和预设的出胶面数学模型，获取自动化割胶设备在树干坐标系下的路径点，基于所述橡胶树参数和预设的坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点；基于所述自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点，获取自动化割胶设备的割胶轨迹。通过确定割胶轨迹的出胶面参数和橡胶树参数以及出胶面数学模型和坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备的割胶轨迹，能够根据不同的橡胶树调整对应的割胶轨迹，提高了自动化割胶设备的适应性，降低了自动化割胶设备的成本。
-
公开(公告)号：CN112060083A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844824.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于机械臂的双目立体视觉系统及其测量方法。该系统包括：第一图像采集装置和第二图像采集装置分别安装于机械臂的手臂的两个不同的关节上，第三图像采集装置安装于机械臂的手腕的其中一个关节上；且三个图像采集装置其中任意两个组合构成用于机械臂的双目立体视觉系统。该测量方法包括：通过三个图像采集装置两两组合构成双目立体视觉系统，基于目标物的尺寸和位置选取其中两个合适的图像采集装置对其进行空间定位检测，使得双目立体视觉系统具有更广阔的检测视野，空间定位更加灵活，增加了图像采集的精度和准确性，获取图像信息更加丰富。
-
公开(公告)号：CN110394978B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910709498.1
申请日：2019-08-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/227 , B29C64/241 , B29C64/245 , B29C64/264 , B29C64/307 , B29C64/35 , B29C64/393 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及3D打印机领域，具体涉及一种基于柱坐标的智能3D打印机。本发明的目的是提供一种基于柱坐标，对于打印圆形轮廓具有很好的精度；可在打印后自动通孔，保证了下次打印的稳定性；通孔效率高，通过路径规划可以在较短时间内完成作业；自动化程度高，能有效降低人工劳动强度；能够在通孔过程中降低对于底板的损坏；结构紧凑、便于携带、工作效率高，且制造成本低的基于柱坐标的3D打印机。一种基于柱坐标的智能3D打印机包括基座部分、升降平移机构、打印头和底板检测与清扫装置。本发明使用伺服电机控制打印喷头和通头部分的移动，精度高、运动稳定。各移动部件之间互不干涉、协同执行、工作稳定。
-
公开(公告)号：CN111469149B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010285136.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人装备领域，具体涉及一种基于手眼伺服的机器人末端执行器，用于连接在机器人的机械臂(13)上，能够跟随机械臂(13)的末端关节的旋转而同步转动；机械臂(13)安装在移动平台(14)上，能够停靠在橡胶树(15)前；橡胶树(15)上具有人工开割的割线(151)；移动平台(14)中安装有上位机作为系统控制中枢，末端执行器(100)包括法兰盘(1)、力矩传感器(2)、上支架(3)、后激光测距传感器(4)、前激光测距传感器(5)、侧支架(6)、环形光源(7)、相机(8)、刀片(9)、下激光测距传感器(10)、下支架(11)和陀螺仪(12)；本发明自动化程度高，自主完成割胶作业中的关键参数感知和割胶末端控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.026 seconds)
