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公开(公告)号：CN106942015A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710172184.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及天然橡胶采收机械技术领域，尤其是涉及一种挠性仿形割胶装置，包括电机安装板(1)、横梁(11)、仿形固定架(9)、导向轮(7)、伸缩弹簧(8)、主动轮(2)、电机(3)、从动轮(10)、摆动杆(52)、张紧轮(51)、扭力弹簧(18)和挠性部件(4)；仿形固定架(9)与横梁(11)固接；导向轮7安装在导向轮支杆(71)的前端，多个导向轮(7)相对、形成容纳橡胶树干的开口；挠性部件(4)套在主动轮(2)、张紧轮(51)和从动轮(10)上；所述横梁(11)、主动轮(2)、张紧轮(51)、从动轮(10)和仿形固定架(9)位于同一水平面。该挠性仿形割胶装置有效地降低了操作者的劳动强度和技术难度。
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公开(公告)号：CN104948534B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510324716.1
申请日：2015-06-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及现代农业装备技术领域，提供了一种农用车载液压泵站，包括机架、变量泵和油箱；变量泵的动力输入轴用于与拖拉机的动力输出轴连接；变量泵与油箱均固定在机架上，并通过机架与拖拉机连接。其采用拖拉机的动力输出轴作为动力输入，从而省去了其他动力输入装置，简化了机械结构，减轻了机器重量。并且，该液压泵站独立于拖拉机的液压系统之外，从而降低了农用装备与拖拉机受污染的风险，保障了农用装备与拖拉机的正常运行和使用寿命，并提高了作业质量。此外，该农用车载液压泵站的液压泵为变量泵，由于其具备较大范围的调节能力，不但能满足大流量农用装备的需求，而且可以适应多作业执行单元农用装备的进一步发展，同时减小多余能耗。
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公开(公告)号：CN112016418B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010833848.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割线识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对于当前需要识别割线的树干，获取其实时图像及历史图像，所述历史图像的拍摄时刻在所述实时图像的拍摄时刻之前，所述历史图像的拍摄条件与所述实时图像的拍摄条件相同；对所述实时图像及所述历史图像进行图像配准后作差，获得割线区域；识别所述割线区域获得所述割线；本发明实施例通过利用割线区域在不同时刻图像的差异，准确识别获得完整割线区域，进而准确识别得到完整割线，能够有效去除树干其他区域特征的干扰，大大降低了图像处理算法的难度，也能够提高割线检测的可靠性和完整性。
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公开(公告)号：CN112056173B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010844826.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割胶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取割胶轨迹的出胶面参数和割胶轨迹的橡胶树参数；基于所述出胶面参数和预设的出胶面数学模型，获取自动化割胶设备在树干坐标系下的路径点，基于所述橡胶树参数和预设的坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点；基于所述自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点，获取自动化割胶设备的割胶轨迹。通过确定割胶轨迹的出胶面参数和橡胶树参数以及出胶面数学模型和坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备的割胶轨迹，能够根据不同的橡胶树调整对应的割胶轨迹，提高了自动化割胶设备的适应性，降低了自动化割胶设备的成本。
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公开(公告)号：CN112060083A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844824.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于机械臂的双目立体视觉系统及其测量方法。该系统包括：第一图像采集装置和第二图像采集装置分别安装于机械臂的手臂的两个不同的关节上，第三图像采集装置安装于机械臂的手腕的其中一个关节上；且三个图像采集装置其中任意两个组合构成用于机械臂的双目立体视觉系统。该测量方法包括：通过三个图像采集装置两两组合构成双目立体视觉系统，基于目标物的尺寸和位置选取其中两个合适的图像采集装置对其进行空间定位检测，使得双目立体视觉系统具有更广阔的检测视野，空间定位更加灵活，增加了图像采集的精度和准确性，获取图像信息更加丰富。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107065656B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710150226.3
申请日：2017-03-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042 , A01G23/12 , G01L5/00
Abstract: 本发明属于天然橡胶采收工具技术领域，尤其涉及一种带割胶深度反馈的智能割胶刀。该智能割胶刀，包括手柄(1)、外壳(3)和割胶刀体(8)，还包括压力传感器(12)和直线轴承(5)。本发明的智能割胶刀在保证割胶厚度一定时，通过压力传感器实时监测切削力的大小，并将切削力与割胶深度建立联系，采用单片机作为控制核心，将计算得出的割胶深度显示在LED屏(4)上，将割胶深度可视化，避免胶工根据经验调整割胶深度，降低了割胶难度。该智能割胶刀可以提高割胶效率、减少对胶工经验的依赖，同时可以有效避免割胶过深、伤害橡胶树的木质层的现象。
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公开(公告)号：CN106363653B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610916513.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，公开了一种黄瓜采摘机器人的末端执行器，其包括：连接支架、夹持单元、视觉单元、切割单元以及升降机构，其中，夹持单元固定在连接支架上，视觉单元位于夹持单元上方，切割单元位于夹持单元和视觉单元之间；该末端执行器还包括控制单元，该控制单元分别与视觉单元、切割单元、夹持单元和升降机构连接；该末端执行器还包括位于视觉单元上方用于将黄瓜遮挡拨开的拨开件。本发明提供的末端执行器可采摘各种遮挡情况下的黄瓜，能适应复杂的种植环境，采摘成功率高。
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公开(公告)号：CN105638613A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510969245.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0089
Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，尤其涉及一种药剂喷施机器人系统及控制方法。本发明提供的药剂喷施机器人系统，包括：设置在移动装置上的中央控制装置、图像采集装置和喷施装置；移动装置，包括用于根据用户设定的标记获取导航轨迹图像的视觉导航装置；中央控制装置，用于根据导航轨迹图像确定导航路径，控制移动装置沿导航路径移动；或暂停，采集导航路径沿途的作物图像；中央控制装置，还用于对作物图像进行视觉匹配，精确定位作物上需要喷施药剂的待喷施部位，获得待喷施部位的空间位置信息，并控制喷施装置向待喷施部位喷施药剂。本系统能够代替人工完成繁重的喷施任务，降低作物喷施药剂的成本，促进现代农业智能装备的推广。
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公开(公告)号：CN111469149B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010285136.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人装备领域，具体涉及一种基于手眼伺服的机器人末端执行器，用于连接在机器人的机械臂(13)上，能够跟随机械臂(13)的末端关节的旋转而同步转动；机械臂(13)安装在移动平台(14)上，能够停靠在橡胶树(15)前；橡胶树(15)上具有人工开割的割线(151)；移动平台(14)中安装有上位机作为系统控制中枢，末端执行器(100)包括法兰盘(1)、力矩传感器(2)、上支架(3)、后激光测距传感器(4)、前激光测距传感器(5)、侧支架(6)、环形光源(7)、相机(8)、刀片(9)、下激光测距传感器(10)、下支架(11)和陀螺仪(12)；本发明自动化程度高，自主完成割胶作业中的关键参数感知和割胶末端控制。
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公开(公告)号：CN112056173A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010844826.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种割胶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取割胶轨迹的出胶面参数和割胶轨迹的橡胶树参数；基于所述出胶面参数和预设的出胶面数学模型，获取自动化割胶设备在树干坐标系下的路径点，基于所述橡胶树参数和预设的坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点；基于所述自动化割胶设备在自动化割胶设备坐标系下的路径点，获取自动化割胶设备的割胶轨迹。通过确定割胶轨迹的出胶面参数和橡胶树参数以及出胶面数学模型和坐标变换矩阵，获取自动化割胶设备的割胶轨迹，能够根据不同的橡胶树调整对应的割胶轨迹，提高了自动化割胶设备的适应性，降低了自动化割胶设备的成本。
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