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公开(公告)号：CN119540764A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411643933.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06T7/246 , G06T7/62 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于目标追踪计数的单粒番茄花动态计数方法，涉及农业产量预测领域，方法包括：通过深度相机与番茄花的目标检测算法对番茄藤上单粒番茄花的识别；通过目标检测模型获取单粒番茄花目标框，结合追踪计数算法提取单粒番茄花的外观特征与运动特征，与目标框相匹配；利用多段区域面积法减缓最踪过程中番茄花ID跳变；本发明利用目标检测算法，能够准确有效地检测到番茄花，并且结合目标检测模型与追踪计数模型可以实现对单粒番茄花的追踪计数，有效地完成了单粒番茄花动态计数，为种植者预估产量提供参考。
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公开(公告)号：CN115194742B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210853147.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业果蔬自动化采摘机器人技术领域，具体涉及一种非接触式串番茄自动采摘机械手及采摘方法。通过相机实时识别番茄串信息，通过整串果实的信息来推导位于番茄串上方合适的切割点位置，同时获取到执行器在切割点处的位置和姿态信息，控制多关节机械臂运动，将采摘机械手移动至指定采摘位置。采摘机械手的执行器从番茄串下方最低点的果实中心对准,自下往上移动套入果实，到达果梗剪切位置时，驱动七连杆仿人手机构剪切果梗，之后夹住番茄串，控制机械臂将番茄串放到指定的收集筐中，完成采摘任务。
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公开(公告)号：CN118334510A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410346217.1
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和温室害虫数目识别技术领域，具体涉及一种基于密度图的温室多种害虫计数方法。该方法包括：获取温室害虫图像数据集；建立基于密度图的温室多种害虫计数MS‑DM网络；将预处理之后的害虫图像输入MS‑DM网络，得到害虫密度图，对害虫密度图中所有像素进行积分求和，得到对应图像中的害虫数目；将最后输出的害虫密度图与人工标注的真实密度图进行损失计算，不断更新MS‑DM网络的权重参数；将测试图片输入训练好的MS‑DM网络，生成害虫密度图并进行害虫计数。本发明已被嵌入到移动设备中，计数效果良好，在计数性能与计数速度上具有显著优势，能协助温室工作人员监测田间害虫种群。
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公开(公告)号：CN117121705A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311227132.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种番茄采摘欠驱动末端执行器和番茄采摘方法。该番茄采摘欠驱动末端执行器安装在番茄采摘机器人的机械臂手腕法兰上；双目深度相机和控制系统获取采摘对象空间位置；双目深度相机固定于支架，捕捉采摘场景图像，控制系统计算采摘对象位置并指导机械臂移动至指定位置，再执行相关采摘动作；番茄采摘欠驱动末端执行器包括外壳、相机支架、双目深度相机、步进电机、盖板、主动齿轮、从动齿轮、深沟球轴承、抓持手爪；抓持手爪有手腕连接座、滚轮、支撑座、支撑杆、微型滑轮、销、挡圈、软胶底座、拉力绳、压力传感器和抓持手指；抓持手指由滑轮、圆柱销、指节、扭簧、海绵垫、销轴和挡圈组成。此发明采用旋转采摘提高采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN114097320B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111345776.3
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农业机械领域，具体涉及一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构。该末端执行机构包括平台车(1)、支架安装板(5)、横移架(7)和纵向支架(8)、锄草末端执行机构高度调整机构、锄草单元横移对行机构、锄草执行单元(9)、横移板(13)、第一滑轮(14)、齿条架(15)、滑轮轴(16)、锄草执行单元支架(17)、微波传感器(3)和工控机(10)；本发明使用新型微波传感器(3)，对田间作业中复杂光照情况适应能力强，自动化程度高，使用仿生型的锄草刀及运动方式，能耗少，不易磨损，使用齿轮组带动滑轮杆实现传动，工作平稳，智能化程度高，大大提高了株间锄草效率，降低人工工作强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115194742A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210853147.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业果蔬自动化采摘机器人技术领域，具体涉及一种非接触式串番茄自动采摘机械手及采摘方法。通过相机实时识别番茄串信息，通过整串果实的信息来推导位于番茄串上方合适的切割点位置，同时获取到执行器在切割点处的位置和姿态信息，控制多关节机械臂运动，将采摘机械手移动至指定采摘位置。采摘机械手的执行器从番茄串下方最低点的果实中心对准,自下往上移动套入果实，到达果梗剪切位置时，驱动七连杆仿人手机构剪切果梗，之后夹住番茄串，控制机械臂将番茄串放到指定的收集筐中，完成采摘任务。
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公开(公告)号：CN112075172B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010898833.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明实施例提供一种穴盘苗取苗装置及其工作方法。该装置包括：取苗针、取苗筒、取苗针驱动机构和取苗筒驱动机构，取苗筒为中空结构，且取苗针设置于取苗筒内部并能够沿取苗筒的长度方向移动，取苗针驱动机构与取苗针连接，用于驱动取苗针沿取苗筒的长度方向移动，取苗筒驱动机构与取苗筒连接，用于驱动取苗筒沿其长度方向移动。本发明提供的一种穴盘苗取苗装置及其工作方法，通过取苗针驱动机构驱动取苗针移动并将穴盘苗从穴盘中顶出，再通过取苗筒驱动机构驱动取苗筒移动并将穴盘苗从取苗针的末端顶出，完成取苗作业。本发明实施例的穴盘苗取苗装置结构简单、布置紧凑，且具有取苗效率高、伤苗率低、取苗整齐度好和稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN108934337B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810575533.0
申请日：2018-06-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，涉及一种全自动穴盘苗移栽机的幼苗监测剔除及补苗装置，包括布置在输送底板(23)的投苗端与邻近所述投苗端的自动取苗机构(8)一侧之间的幼苗监测剔除机构和补苗机构；所述幼苗监测剔除机构包括光电传感器(10)、踢苗板(11)和剔除气缸(12)；所述补苗机构包括补苗送盘单元和补苗顶苗单元，所述补苗送盘单元包括补苗驱动电机(1)、补苗盘底板(5)、从动轴(13)、从动链轮(14)、链条(15)、主动链轮(17)、主动轴(19)和拨杆(20)；所述补苗顶苗单元包括气缸支架(16)和补苗气缸(18)。本发明结构简单、操作方便、成本低廉、能监测、剔除异常苗，能实现连续自动补苗，补苗效率高。
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公开(公告)号：CN107439143B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710811859.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及温室果蔬采收领域，尤其是涉及一种温室串番茄采收机及采收方法。该采收机包括采收机械手(1)、腕部(2)、伸缩臂(3)、肩部(4)、腰部(5)、电控箱(6)、收集箱(7)、行走装置(8)和视觉系统(9)。该方法所涉及的视觉系统能够自动识别串番茄、判断番茄成熟度并对串番茄进行定位，用于为机械臂提供采摘点的信息，实现采收机构的自动化。本发明的温室串番茄采收机，其机械臂拥有三个自由度，能够带动机械手到达一定空间范围内的任意位置；其机械手能够对串番茄同时进行采摘和夹持，减少作业工序、提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110472575A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910752091.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/20 , G06K9/32 , G06K9/34 , G06K9/42 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和串番茄成熟度检测技术领域，具体涉及一种基于深度学习和计算机视觉的串番茄成熟度检测方法。该方法包括：建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和第二级AlexNet目标检测模型；获取第一级SSD目标检测网络的最后一层输出的包含所有检测目标的位置及置信度信息的一级区域信息；计算待检测图像中的各检测目标在世界坐标系下的实际长度，并判断实际长度是否符合串番茄合格条件；获取第二级AlexNet目标检测网络的最后一层输出的包含该检测目标的所有单个果实的位置及置信度信息的二级区域信息；计算串番茄果实成熟度。本发明识别检测速度快、泛化能力强、可移植性较强，实现串番茄果实成熟度的实时检测。
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