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公开(公告)号：CN116523384B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310378162.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了基于独立否决和联合否决的无人机效能确定方法及系统，涉及无人机效能确定技术领域，该方法包括：确定影响无人机效能的因素；影响无人机效能的因素包括环境因素、装备因素和人员因素；根据影响无人机效能的因素，建立无人机效能指标体系；应用评估算法，计算无人机效能指标体系中各级指标的权重；获取无人机的飞行任务；根据飞行任务，确定影响无人机效能的因素中各因素指标的属性；属性包括否决项和通过项；根据权重和属性，应用加权值算法，得到飞行任务对应的无人机效能的评估结果；评估结果包括能够完成飞行任务和不能够完成飞行任务。本发明能够提高小型无人机任务执行的及时性和高效性。
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公开(公告)号：CN113110595A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110516309.6
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明适用于无人机技术领域，提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，上述方法包括：建立异构无人机群协同规划模型，对第一组不同载荷种类的无人机的路径规划，实施目标侦查，得到待确认目标，进而派出第二组无人机进行待确认目标的核查。本发明综合考虑多种不同类型载荷的无人机的特点，合理利用不同载荷类型的无人机分阶段进行目标侦查，侦查效率高，不会造成侦查资源的浪费，符合实际应用需求。
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公开(公告)号：CN108759791B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810831672.5
申请日：2018-07-26
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了一种基于前方交会的无人机航摄影像自动定位方法，涉及摄影测量技术领域。本发明将全部无人机航摄影像进行相邻特征匹配，然后构建摄影测量坐标系，将全部无人机航摄影像按航向进行自动旋转，接着基于前方交会理论对全部无人机航摄影像内任一点进行定位，得到在大地坐标系下的三维坐标，最后对定位结果进行平差。本方法能够加强无人机对地目标定位的准确性与自动化程度，增强无人机对地目标定位的准确性与自动化程度，是对现有技术的重要改进。
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公开(公告)号：CN109035302A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810831686.7
申请日：2018-07-26
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G06T7/246
CPC classification number: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于时空感知的相关滤波目标跟踪方法，涉及图像处理目标跟踪领域。本方法按照读取目标图像、提取目标特征、训练滤波器模板、提取目标多尺度特征、确定目标新图像中的尺度和位置的思路进行目标跟踪，对相关滤波目标跟踪算法的结构框架和目标特征提取方式进行了优化改进，使得本方法相对于传统算法在跟踪鲁棒性和精度对比方面具有明显优势。本方法可以加强相关滤波目标跟踪的鲁棒性和精度，解决模板线性更新导致的模型漂移问题，提高相关滤波目标跟踪的长时跟踪效果，同时保证了目标跟踪的实时性，是对现有技术的一种在重要改进。
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公开(公告)号：CN107992071A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711268895.7
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统及方法，涉及无人机姿态控制系统及方法技术领域。所述系统包括两个模糊控制器，模糊控制器I采用变论域分形思想设计，以误差e和误差变化de作为模糊控制器的输入，以PID控制器的参数ΔKp，ΔKi和ΔKd作为输出，以误差变化de和一种归一化误差加速度参量rv作为分形因子，可以提高系统的动态响应性能，解决俯仰姿态回路响应速度慢的问题；模糊控制器II以飞行速度和系统误差为输入，以论域增益C为输出，利用其输出实时调整论域分形模糊控制器I的输出论域范围，使PID控制器的参数不仅跟随系统误差的变化而变化，解决俯仰姿态回路因受飞行速度变化影响引起的震荡问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110426043B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910719794.X
申请日：2019-08-06
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明针对多无人机侦察线目标的航迹规划问题，提出了一种面向线目标的无人机侦察航迹规划方法。首先，在考虑目标特性的基础上，建立了以时间代价为目标函数的多无人机侦察线目标的航迹规划模型。然后，为了保证所有目标都被侦察且最多侦察一次，对标准遗传算法的编码方式进行了优化。最后，为了提高算法的收敛速度，对交叉操作和变异操作进行了合理设计。仿真结果表明该算法能有效解决多无人机侦察线目标的航迹规划问题，且收敛速度较快。
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公开(公告)号：CN108765325B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810471510.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种小型无人机模糊图像复原方法，涉及计算机视觉技术领域。本方法的重点在于加强小型无人机模糊图像复原的实用性与鲁棒性。本发明包含以下步骤：(1)将小型无人机图像，利用基于卷积神经网络的无人机图像模糊类型识别算法进行识别，得到模糊类型；(2)将模糊类型为运动模糊的图像，利用混合特性正则化约束的运动模糊图像盲复原算法进行复原，得到清晰复原图像；(3)将模糊类型为大气模糊的图像，利用基于混合先验与引导滤波的图像去雾算法进行复原，得到清晰复原图像；(4)将模糊类型为离焦模糊的图像，利用基于频谱预处理与改进霍夫变换的离焦模糊盲复原算法进行复原，得到清晰复原图像。
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公开(公告)号：CN112099522A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010808984.1
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明适用于无人机技术领域，提供了多无人机协同对地攻击任务规划方法及终端设备，上述方法包括：确定无人机总滞空时间及目标价值随时间变化的攻击目标的总收益；根据攻击目标的总收益及无人机总滞空时间确定目标函数；根据目标函数、无人机载弹量约束及无人机航程约束，建立多目标协同攻击模型；对多目标协同攻击模型求解，得到各个无人机的攻击任务。本发明考虑目标价值随时间变化的因素，各个无人机的攻击任务随时间动态调整，普适性好，可满足实际应用需求。
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公开(公告)号：CN108594853B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810390428.X
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机队形控制方法，包括队形生成步骤，所述队形生成的方法如下：各无人机在接收到目标基准队形信息后，按着约定的时间进行队形变换，首先各无人机在趋近操作的引导下飞向离自己最近的目标编队位置，同时，编队内各成员基于有限探测范围的机载探测系统或局域网通信获取周围其它无人机的位置和速度，对信息进行处理和利用，然后在虚拟分配操作下生成各自的目标编队位置，并朝向其飞行，最后在自适应调整操作的引导下确定最终的目标编队位置，并朝它飞行，使无人机集群形成目标基准队形。所述方法使无人机编队成员不需已知全局信息，即可生成任意队形，并且可异步触发，可避免碰撞，即使当前通信短时中断也能凭记忆实施队形控制。
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公开(公告)号：CN108557075B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711262663.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多驱动垂直起降固定翼无人机，涉及飞行器技术领域。所述无人机包括内段机翼，所述内段机翼的上端对称的设置有两个内段机翼风扇；内段机翼的左右两侧各设有一个外段机翼，每个所述外段机翼设置一个外段机翼涵道风扇，所述内段机翼与外段机翼之间设置有一个支撑架；所述内段机翼内设置有供油系统和控制系统，所述控制系统用于控制所述供油系统为所述发动机提供动力并根据控制策略通过控制所述发动机的转速、涵道盖板的状态以及外段机翼涵道风扇之间的螺距改变所述无人机的姿态。所述无人机可实时、精确地调整无人机的飞行姿态，减小机翼的迎风面积，以适应恶劣的气流环境，提高系统飞行的鲁棒性和稳定性，推进其实用化的进程。
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