公开(公告)号：CN115546258A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211152137.X

申请日：2022-09-21

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 侯佳欣 ,  王黎明 ,  边少峰 ,  李厚朴 ,  李龙梅 ,  李成县 ,  武曙光 ,  赵永辉 ,  欧阳继能 ,  陈晨 ,  叶彤 ,  焦晨晨

IPC: G06T7/277 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种新型交互式多模型状态估计方法及系统，包括以下步骤：建立跟踪目标的运动状态模型和运动状态量测模型；根据运动状态模型，输入条件模型的目标先验状态，并结合滤波器的模型概率得到混合状态估计和混合误差协方差估计；将混合状态估计、混合误差协方差估计作为无迹卡尔曼滤波的初始输入信号对模型状态、模型误差协方差进行更新，输出更新后的模型状态和模型误差协方差；利用似然函数对模型概率进行更新，输出更新后的模型概率；根据更新后的模型状态、模型误差协方差以及模型概率，得到全局最优状态估计均值和全局状态估计协方差。本发明通过交互式多模型高阶无迹卡尔曼滤波算法，从而在复杂环境中实现准确估计的目的。