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公开(公告)号：CN116859917A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310783351.3
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于智能物流装备技术领域，尤其涉及一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法，移动机器人调度平台收到双车主从联动任务后，查询已登录移动机器人的个数；如果已登录移动机器人个数少于两台，将自动取消任务；如果已登录移动机器人的个数大于等于两台，调度系统将距离指定运载区域最近的两台移动机器人调到指定位置。到达指定位置后，将货物吊装到两车上装上，锁死前车上装，解锁后车上装；如果反向行走，锁死后车上装，解锁前车上装，配置界面上各自配置好主从关系；之后执行双车主从联动任务，任务结束后，取消主从关系，等待移动机器人调度平台的其他任务。本发明可以运输不同型号长度的产品，特别在承载超长产品领域上优势明显。
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公开(公告)号：CN116768013A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310587241.X
申请日：2023-05-19
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种集装箱智能搬运车，包括机架和设于其上的升降机构、对位机构、锁钩机构及行走机构；所述升降机构单元包括机架上相对设置并能够沿机架竖向滑动的第一支撑板；所述对位机构包括移动方向相互垂直的第一方向对位机构和第二方向对位机构，所述第一方向对位机构分别位于所述第一支撑板上，第一方向对位机构之间设有连杆，所述连杆上设有能够沿其轴向滑动的第二方向对位机构；所述第二方向对位机构底部设有所述锁钩机构，其与集装箱上的锁孔对应设置；所述机架的底部设有所述行走机构，能够带动整体搬运车移动。本发明还公开了对应的搬运入库方法。本发明实现了集装箱的智能化搬运，解决了现有技术中集装箱搬运过程安全隐患大的问题。
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公开(公告)号：CN117833749A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311592217.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种集成化的电机系统快速控制原型调理器，包括调理板和驱动板，调理板叠压在驱动板之上，且调理板与驱动板在机械结构上通过支撑螺栓固定链接、在信息交互上通过排插传输；驱动板接收来自调理板的信息指令，将信息指令转化为能量流输出，并反馈能量流的信息给调理板。本发明具有集成化程度高、通用性好、开放性度高、易于移植的优点，适用于单相或三相供电输入，选用集成功率器件，电压功率范围宽，对外输入输出接口丰富，能够适用于大多数的三相变频电机系统快速控制原型实验平台建设，降低平台开发过程中的技术难度和开发成本。
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公开(公告)号：CN113612418B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111100691.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机基于神经网络前馈补偿的控制方法，包括：将无刷直流电机作为一个2阶非线性系统；通过控制对象的期望与当前电机的转速或电流之差计算位置误差；通过将系统的输入u设计为基于前馈加补偿的PD控制率，得到闭环控制系统的方程；建立三层径向基函数神经网络，对环境境因素对电机的扰动的表达式用该三层径向基函数神经网络进行逼近；将RBF神经网络的输出作为无刷直流电机的扰动的补偿；将系统的输入设计为无刷直流电机RBF基于神经网络前馈补偿的PD自适应控制律：确定估计的权值向量的更新规则;实现了电机控制的自适应调节，所作用的系统响应速度快且波动小、位置精度高，也可较好处理系统中的不确定性。
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公开(公告)号：CN115051480A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210589594.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种阵列式无线电能传输系统的阵列式耦合器控制结构，包括一号控制结构、二号控制结构、三号控制结构及四号控制结构；所述一号控制结构控制阵列式发射线圈结构中互不相邻的4个发射线圈；所述二号控制结构控制阵列式发射线圈结构中位于中心的1个发射线圈；所述三号控制结构控制阵列式发射线圈结构剩下4个发射线圈中互不相邻的2个发射线圈；所述四号控制结构控制剩下的2个发射线圈；还公开对应控制方法；实现了电路结构与控制结构的优化结合，减小空间位置，减少线圈间的漏感，保证较高的传输效率以及传输功率，并提高了整体的抗偏移性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113922626A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111163269.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化双边式动次级永磁直线同步电机，包括次级永磁体组件及数量不少于一个并依次对接的初级模块，所述次级永磁体组件包括倒U型连接板及固定在倒U型连接板内外侧面上的N极或S极相间隔排列的永磁体；所述初级模块包括双开槽铁心、绕组及固定分离式背铁；所述双开槽铁心由两侧开多个槽的矩形硅钢片叠压成长矩形结构；所述绕组绕制在初级铁心的槽中；所述固定分离式背铁包括固定设置于倒U型连接板两侧的一号分离式背铁及二号分离式背铁；具备推力密度较大、可初级模块化组合，降低了动子质量使得可以承载的载荷质量增大的优点。
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公开(公告)号：CN113612418A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111100691.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机基于神经网络前馈补偿的控制方法，包括：将无刷直流电机作为一个2阶非线性系统；通过控制对象的期望与当前电机的转速或电流之差计算位置误差；通过将系统的输入u设计为基于前馈加补偿的PD控制率，得到闭环控制系统的方程；建立三层径向基函数神经网络，对环境境因素对电机的扰动的表达式用该三层径向基函数神经网络进行逼近；将RBF神经网络的输出作为无刷直流电机的扰动的补偿；将系统的输入设计为无刷直流电机RBF基于神经网络前馈补偿的PD自适应控制律：确定估计的权值向量的更新规则;实现了电机控制的自适应调节，所作用的系统响应速度快且波动小、位置精度高，也可较好处理系统中的不确定性。
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公开(公告)号：CN113569507A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111134624.9
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的定子线棒绝缘老化状态复合预测方法，包括：图像数据采集：包括采集日常预测数据及采集节点预测数据；采集日常预测数据只采集定子线棒的宏观老化图像数据；采集节点预测数据只采集定子线棒微观老化图像数据；图像数据预处理；预测情况分类；宏观及微观老化图像数据特征提取；数据分类及通过训练集构建模型：通过验证集，得到训练好的BP神经网络模型，通过测试集验证最终的准确率后，得到最终可用于预测老化状态的模型，具有可快速、准确得到预测结果的优点。
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公开(公告)号：CN115051480B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210589594.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种阵列式无线电能传输系统的阵列式耦合器控制结构，包括一号控制结构、二号控制结构、三号控制结构及四号控制结构；所述一号控制结构控制阵列式发射线圈结构中互不相邻的4个发射线圈；所述二号控制结构控制阵列式发射线圈结构中位于中心的1个发射线圈；所述三号控制结构控制阵列式发射线圈结构剩下4个发射线圈中互不相邻的2个发射线圈；所述四号控制结构控制剩下的2个发射线圈；还公开对应控制方法；实现了电路结构与控制结构的优化结合，减小空间位置，减少线圈间的漏感，保证较高的传输效率以及传输功率，并提高了整体的抗偏移性能。
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公开(公告)号：CN116443140A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310412346.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种导引运输车重载物资的支撑装置。它包括车体(1)，车体(1)的表面固定有第一导轨滑块(2)，第一导轨滑块(2)上活动装有主支承装置(3)和辅助支承装置(4)，其特征在于：所述的主支承装置(3)由第一滑台板(12)、回转支撑(13)、第二滑台板(14)、第一编码器组件(15)、第一挡块(16)、第一箱脚托板(17)、第二导轨滑块(18)构成；第二滑台板(14)通过回转支撑(13)用螺栓固定在第一滑台板(12)上，第一箱脚托板(17)通过第二导轨滑块(18)固定在第二滑台板(14)上。本发明具有兼容性强、成本低、维护方便、可靠性、安全性高的优点。
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