公开(公告)号：CN119458385B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510059669.6

申请日：2025-01-15

Applicant: 中国人民解放军总医院第二医学中心

Inventor： 张丽 ,  蔣天裕 ,  康靖汶 ,  王炫权 ,  靳励行 ,  瓮长水

IPC: B25J9/16 ,  A61H23/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人及方法，能够实现对外界施加力的柔性响应，相比主动柔顺控制，被动柔顺末端具备更高的抗干扰能力和安全性，尤其在应对患者体表形变时，能够更加稳定地实现治疗，实现恒定输出力和治疗位置的自适应调节，解决了对传感器依赖和控制复杂性的问题，提升了系统的可靠性和应用价值。其包括：负载（1）、恒力装置、机械臂（6）、深度相机（7），恒力装置包括：齿轮连杆组合执行机构（2）、齿轮弹性系统（3）、调节连杆机构、直线位移平台（5）。

公开(公告)号：CN119458385A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202510059669.6

申请日：2025-01-15

Applicant: 中国人民解放军总医院第二医学中心

Inventor： 张丽 ,  蔣天裕 ,  康靖汶 ,  王炫权 ,  靳励行 ,  瓮长水

IPC: B25J9/16 ,  A61H23/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人及方法，能够实现对外界施加力的柔性响应，相比主动柔顺控制，被动柔顺末端具备更高的抗干扰能力和安全性，尤其在应对患者体表形变时，能够更加稳定地实现治疗，实现恒定输出力和治疗位置的自适应调节，解决了对传感器依赖和控制复杂性的问题，提升了系统的可靠性和应用价值。其包括：负载（1）、恒力装置、机械臂（6）、深度相机（7），恒力装置包括：齿轮连杆组合执行机构（2）、齿轮弹性系统（3）、调节连杆机构、直线位移平台（5）。