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公开(公告)号：CN114320155A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210244011.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种凿岩台车自动钻孔方法，通过扫描仪对掌子面和周边轮廓进行扫描，获取实际掌子面上包含凹凸信息坐标和隧道轮廓信的点云数据，同时通过坐标系的转换，以及建立搜索范围对点云数据相关信息进行搜索，得到一组包含实际入孔点区域凹凸信息的坐标集，将上述点云数据坐标集分别带入钻孔延长线方程，求解点与延长线的距离，得到距离最小值作为实际入孔点坐标，将实际入孔点的坐标值转换到台车坐标系上，得到待钻孔在台车坐标系下的实际坐标值，采用上述方式本发明能精确获取掌子面上、实际入孔点坐标，从而精确控制凿岩臂，在掘进时，使得推进梁的坐标与实际坐标对应，不会顶偏入孔位置，保证孔底平齐，提高下个循环掌子面围岩的稳定性。
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公开(公告)号：CN110308485A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910601781.2
申请日：2019-07-05
Applicant: 中南大学 , 长沙施玛特迈科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的微震信号分类方法、装置及存储介质，该分类方法包括：获取微震信号；对所述微震信号进行特征提取，得到用于表征所述微震信号的表达特征，其中，所述表达特征为基于分帧和各分帧对应的时域及频域特征确定的二维特征矩阵；基于所述表达特征和用于分类的分类模型进行分类识别，确定所述微震信号对应的分类结果；其中，所述分类模型为基于训练集数据进行深度学习训练确定的模型。其可以实现对微震传感器监测的微震信号按照预设的分类模型进行自动准确分类，利于提升地压灾害监测的智能化水平。
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公开(公告)号：CN104765915B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510143817.9
申请日：2015-03-30
Applicant: 中南大学 , 长沙迪迈数码科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于半球面和平面联合投影的三维激光扫描数据建模方法及系统，所述方法包括将N个三维激光扫描数据点投影到半球面上，得到半球面映射点；将所述N个半球面映射点投影到平面上，得到N个三维激光扫描数据面映射点；将所述平面映射点转化为N个直角坐标，并进行任意轴坐标旋转，得到坐标系在水平面上的平面映射点；对水平面上的平面映射点进行三角剖分，得到平面映射点之间的不规则三角网拓扑关系；将所述平面映射点之间的不规则三角网拓扑关系对应地赋值给三维激光扫描数据点，得到三维激光扫描数据点之间的不规则三角网拓扑关系，完成对三维激光扫描数据点的建模。本发明能够实现三维激光扫描数据的快速准确建模。
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公开(公告)号：CN119830019A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510307103.0
申请日：2025-03-16
Applicant: 中南大学
IPC: G06F18/214 , E02F3/28 , E02F9/20 , G06F18/2431 , G06F17/13 , G06N3/084 , G06N3/092
Abstract: 本申请提出一种自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质，利用铲运机状态数据、控制指令及奖励值构成的采集数据，对智能体进行训练，以得到实现自动铲装的智能体，特别的，状态数据选用油缸伸缩量、转向铰接角、铲运机坐标位置、前车体沿的加速度及角速度，控制指令选用油缸伸缩速度、转向铰链角速度及车轮角速度，在仿真实验和实际应用中发现：训练所得智能体，所输出的控制指令能控制铲运机，有效地对铲装过程中动态变化的待铲矿石堆进行高质量高效地铲装。
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公开(公告)号：CN110308485B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910601781.2
申请日：2019-07-05
Applicant: 中南大学 , 长沙施玛特迈科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的微震信号分类方法、装置及存储介质，该分类方法包括：获取微震信号；对所述微震信号进行特征提取，得到用于表征所述微震信号的表达特征，其中，所述表达特征为基于分帧和各分帧对应的时域及频域特征确定的二维特征矩阵；基于所述表达特征和用于分类的分类模型进行分类识别，确定所述微震信号对应的分类结果；其中，所述分类模型为基于训练集数据进行深度学习训练确定的模型。其可以实现对微震传感器监测的微震信号按照预设的分类模型进行自动准确分类，利于提升地压灾害监测的智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111175810A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910601779.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 中南大学 , 长沙施玛特迈科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种微震信号到时拾取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对接收的微震信号进行第一到时拾取处理，确定第一P波到时；对所述微震信号进行第二到时拾取处理，确定第二P波到时；相应于所述第一P波到时与所述第二P波到时的差值小于或等于设定阈值，基于所述第一P波到时和所述第二P波到时中的最大值对应的时刻沿时刻数值变小的方向搜索，确定第一个与所述微震信号的振幅零点相交的时刻为最终P波到时。提高了微震信号的P波到时拾取精度，适用于矿山微震监测领域。
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公开(公告)号：CN104677273B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510074843.0
申请日：2015-02-12
Applicant: 中南大学 , 长沙迪迈数码科技股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种三维激光扫描仪数据等距采集方法及系统，所述方法包括：对待测区域进行Np次轮廓预扫描；根据预扫描结果得到2*Np条待测区域的轮廓线，并从2*Np条轮廓线中选取出最长的轮廓线作为基准轮廓线；将基准轮廓线按预设的扫描间距Tol均匀等分，从而计算出扫描头径向每次摆动的角度θi；在径向摆动角度θi下，各轮廓线与下一条轮廓线之间通过迭代过渡插值得到扫描头轴向每次旋转的角度αi,j；依次按照各径向摆动角度θi及该径向摆动角度下轴向旋转角度αi,j进行激光扫描，得到待测区域的三维空间数据点。本发明所述的方法及系统，可以得到尽量满足预期扫描间距的均匀精细数据采集点。
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公开(公告)号：CN118365708B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410788153.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/73 , G06Q50/02 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/762 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，包括获取目标巷道的数据信息、提取全局特征并按属性聚类和抽象，构建目标巷道的全局特征库的；当地下矿山采矿装备需要确定当前位姿时，获取当前所在巷道的巷道特征并进行聚类和抽象；将抽象结果与目标巷道的全局特征库进行匹配得到最佳匹配对；根据最佳匹配对及目标巷道的数据信息完成地下矿山采矿装备的位姿确定。本发明还公开了一种实现所述地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统。本发明通过事先的全局特征的获取及全局特征库的构建，以及实时数据获取及特征匹配，不仅实现了地下矿山采矿装备的位姿确定，而且可靠性更高，精确性更好。
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公开(公告)号：CN115451989A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211257121.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种地下车辆路径规划方法，包括：获取有效范围内的点云数据，并将点云数据转化为二值图；采用细化算法提取二值图的骨架；通过骨架获得备选路径，并选择合适的备选路径作为路径线；将路径线进行平滑处理，即得到车辆的规划路径。本发明的路径规划方法简单、高效，不仅能实现直行情况下的路径规划，还能用于转弯情况下的路径规划。
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公开(公告)号：CN114320155B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210244011.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种凿岩台车自动钻孔方法，通过扫描仪对掌子面和周边轮廓进行扫描，获取实际掌子面上包含凹凸信息坐标和隧道轮廓信的点云数据，同时通过坐标系的转换，以及建立搜索范围对点云数据相关信息进行搜索，得到一组包含实际入孔点区域凹凸信息的坐标集，将上述点云数据坐标集分别带入钻孔延长线方程，求解点与延长线的距离，得到距离最小值作为实际入孔点坐标，将实际入孔点的坐标值转换到台车坐标系上，得到待钻孔在台车坐标系下的实际坐标值，采用上述方式本发明能精确获取掌子面上、实际入孔点坐标，从而精确控制凿岩臂，在掘进时，使得推进梁的坐标与实际坐标对应，不会顶偏入孔位置，保证孔底平齐，提高下个循环掌子面围岩的稳定性。
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