公开(公告)号：CN118365708B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410788153.0

申请日：2024-06-19

Applicant: 中南大学

Inventor： 王佳恒 ,  彭平安 ,  王李管 ,  吴家希 ,  刘永春

IPC: G06T7/73 ,  G06Q50/02 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，包括获取目标巷道的数据信息、提取全局特征并按属性聚类和抽象，构建目标巷道的全局特征库的；当地下矿山采矿装备需要确定当前位姿时，获取当前所在巷道的巷道特征并进行聚类和抽象；将抽象结果与目标巷道的全局特征库进行匹配得到最佳匹配对；根据最佳匹配对及目标巷道的数据信息完成地下矿山采矿装备的位姿确定。本发明还公开了一种实现所述地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统。本发明通过事先的全局特征的获取及全局特征库的构建，以及实时数据获取及特征匹配，不仅实现了地下矿山采矿装备的位姿确定，而且可靠性更高，精确性更好。

公开(公告)号：CN115451989A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211257121.5

申请日：2022-10-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 蒋元建 ,  彭平安 ,  王李管 ,  王佳恒 ,  吴家希 ,  刘永春

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种地下车辆路径规划方法，包括：获取有效范围内的点云数据，并将点云数据转化为二值图；采用细化算法提取二值图的骨架；通过骨架获得备选路径，并选择合适的备选路径作为路径线；将路径线进行平滑处理，即得到车辆的规划路径。本发明的路径规划方法简单、高效，不仅能实现直行情况下的路径规划，还能用于转弯情况下的路径规划。

公开(公告)号：CN118429268A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410336804.2

申请日：2024-03-22

Applicant: 长沙施玛特迈科技有限公司 ,  中南大学

Inventor： 刘永春 ,  张建国 ,  庞杰 ,  刘金路

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06V20/40 ,  G06T7/70 ,  G06T7/11

Abstract: 本发明涉及矿山井下设备技术领域，且公开了一种基于机器视觉的铲运机铲斗姿态判别方法，包括以下步骤：步骤a、图像采集与预处理：通过工业相机对铲斗及铲臂进行图像采集，然后对其进行预处理；步骤b、图像分区：根据相机的视角和铲运机工作机构的实际运动范围，对预处理后的图像进行分区；步骤c、识别铲斗上缘位置：检测图像的边缘点；再对边缘点及周边像素点进行计算，识别出铲斗上缘位置；步骤d、状态识别：对铲斗状态进行分析和判断；本发明通过设置工业相机和传感器，不侵入原车系统，同时避免与矿岩直接接触的铲斗，可靠性较佳，对于已配备前视摄像机的远程遥控铲运机，无需额外增加传感器，有效降低成本。

公开(公告)号：CN118365708A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410788153.0

申请日：2024-06-19

Applicant: 中南大学

Inventor： 王佳恒 ,  彭平安 ,  王李管 ,  吴家希 ,  刘永春

IPC: G06T7/73 ,  G06Q50/02 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，包括获取目标巷道的数据信息、提取全局特征并按属性聚类和抽象，构建目标巷道的全局特征库的；当地下矿山采矿装备需要确定当前位姿时，获取当前所在巷道的巷道特征并进行聚类和抽象；将抽象结果与目标巷道的全局特征库进行匹配得到最佳匹配对；根据最佳匹配对及目标巷道的数据信息完成地下矿山采矿装备的位姿确定。本发明还公开了一种实现所述地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统。本发明通过事先的全局特征的获取及全局特征库的构建，以及实时数据获取及特征匹配，不仅实现了地下矿山采矿装备的位姿确定，而且可靠性更高，精确性更好。

公开(公告)号：CN119830019A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510307103.0

申请日：2025-03-16

Applicant: 中南大学

Inventor： 刘永春 ,  王李管 ,  彭平安 ,  王佳恒 ,  吴家希 ,  雷明宇

IPC: G06F18/214 ,  E02F3/28 ,  E02F9/20 ,  G06F18/2431 ,  G06F17/13 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请提出一种自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质，利用铲运机状态数据、控制指令及奖励值构成的采集数据，对智能体进行训练，以得到实现自动铲装的智能体，特别的，状态数据选用油缸伸缩量、转向铰接角、铲运机坐标位置、前车体沿的加速度及角速度，控制指令选用油缸伸缩速度、转向铰链角速度及车轮角速度，在仿真实验和实际应用中发现：训练所得智能体，所输出的控制指令能控制铲运机，有效地对铲装过程中动态变化的待铲矿石堆进行高质量高效地铲装。