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公开(公告)号：CN118501833A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410531283.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G06V20/58
Abstract: 本发明涉及一种虚假障碍物的处理方法、装置、设备及存储介质，属于雷达探测技术领域，其中，该方法包括：根据连续检测目标车辆周围的障碍物数据得到的多帧障碍物数据建立多帧障碍物列表；基于所述障碍物列表确定当前帧所述障碍物列表中的可疑障碍物；基于所述障碍物列表判断当前帧中所述可疑障碍物是否为虚假障碍物；从所述障碍物列表中删除所述虚假障碍物对应的障碍物数据。本发明根据连续检测目标车辆周围的多帧障碍物数据建立障碍物列表，通过对不同帧中障碍物列表的障碍物数据进行分析，判断出障碍物列表中存在的虚假障碍物，并将虚假障碍物数据删除，从而可以准确确定目标车辆周围的实际障碍物，了解目标车辆的周围状况。
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公开(公告)号：CN117485368A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311451470.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种基于车道线的路边障碍物过滤方法及系统，属于自动驾驶技术领域，包括根据车道线数据生成道路中心线，以道路中心线作为主参考线构建Frenet坐标系；基于所述Frenet坐标系、车道线数据、以及障碍物数据进行处理得到在Frenet坐标系下障碍物与左右两侧车道线之间的位置关系；在障碍物位于左右两侧车道线之间且与相距最近的车道线之间的距离小于第一预设阈值时、以及障碍物位于左右两侧车道线外侧且与相距最近的车道线之间的距离小于第二预设阈值时，从所述环境数据中滤除该障碍物的相关信息。本申请通过将车道线和障碍物的坐标转换到Frenet坐标系下后，根据车道线和障碍物的位置管理，滤除不影响车辆行驶的障碍物，避免后期自动驾驶系统误判。
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公开(公告)号：CN118501833B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202410531283.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G06V20/58
Abstract: 本发明涉及一种虚假障碍物的处理方法、装置、设备及存储介质，属于雷达探测技术领域，其中，该方法包括：根据连续检测目标车辆周围的障碍物数据得到的多帧障碍物数据建立多帧障碍物列表；基于所述障碍物列表确定当前帧所述障碍物列表中的可疑障碍物；基于所述障碍物列表判断当前帧中所述可疑障碍物是否为虚假障碍物；从所述障碍物列表中删除所述虚假障碍物对应的障碍物数据。本发明根据连续检测目标车辆周围的多帧障碍物数据建立障碍物列表，通过对不同帧中障碍物列表的障碍物数据进行分析，判断出障碍物列表中存在的虚假障碍物，并将虚假障碍物数据删除，从而可以准确确定目标车辆周围的实际障碍物，了解目标车辆的周围状况。
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