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公开(公告)号：CN117234239A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311450358.X
申请日：2023-11-02
Applicant: 东南大学 , 北京九通衢检测技术股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了基于无人机的大坝自动化巡检路径规划方法、装置及设备，涉及大坝巡检路径规划技术领域。本发明将巡检内容分为两种工况，一是大坝全局巡检，二是大坝局部病害快速巡检，本发明以搭载高清摄像头的无人机为移动目标，针对大坝整体建立可变化的抽象数学模型，不同巡检工况均以最短路径为优化目标并加以约束，采用扫掠线法、TSP法、遗传算法等生成一组应用于无人机大坝自动化巡检的最优路径；其中扫掠线法应用于工况一，并以扫掠线的角度作为优化条件，TSP法与遗传算法应用于工况二，以病害点间的连接顺序为优化条件，并通过在优化函数中增加形式距离限制的边界条件，绘制出无人机的运动轨迹，从而通过算法输出当前的最优路径。
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公开(公告)号：CN118190952A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410512347.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种桥墩裂缝检测系统，涉及桥墩病害检测技术领域。本发明包括多个弧形齿条，多个弧形齿条整体拼接成圆环状，相邻的两个弧形齿条端部的侧壁上均固定连接有拼接板，所述拼接板上可拆式安装有转轴，所述转轴上固定连接有蜗轮，所述转轴上还固定连接有第一齿轮；所述转轴上转动连接有固定件，所述固定件上转动连接有蜗杆，且蜗杆与蜗轮之间相互啮合。本发明通过设置的弧形齿条、支撑杆、蜗杆、蜗轮、第一齿轮等结构的相互配合，能够带动搭载检测单元的弧形齿条上下移动，从而进入水下自动对桥墩裂缝等病害进行检测，相较于传统潜水员下水检测，不仅能够实现自动检测，而且还能够克服水体浑浊、拍摄困难等缺陷。
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公开(公告)号：CN117830269A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410012858.3
申请日：2024-01-04
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/54 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种桥梁水下结构浑浊病害图像处理方法及系统，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括：获取桥墩的水下缺陷图像，并对获取的每张图像进行编号，构成桥梁水下结构浑浊图像数据集；将浑浊图像数据集进一步进行划分为训练集和测试集，训练集包括TrainA和TrainB，测试集包括TestA和TestB；构建桥梁结构水下图像自适应去浑浊模型CycleGAN‑deturbidity；将训练集输入所述去浑浊模型CycleGAN‑deturbidity中进行训练，得到模型的权重。本发明通过在原始CycleGAN模型中引入了TEM与PTFEM等增强了水下图像的纹理提取能力，在损失函数中加入了感知损失，进一步提升了模型对图像的感知能力，该方法可以实现不同浊度下桥梁水下结构图像的有效去浑浊以及桥墩图像的有效恢复。
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公开(公告)号：CN117783286A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410013496.X
申请日：2024-01-04
Applicant: 东南大学 , 中铁建苏州设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种桥梁水下桥墩内部缺陷检测装置、检测方法及设备，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括多个弧形导轨，相邻弧形导轨之间可拆式安装，多个弧形导轨拼接后整体呈圆环状；所述弧形导轨的上方滑动连接有移动座，所述移动座的顶部转动连接有转动座。本发明通过设置的弧形导轨、移动座、转动座、检测单元等结构的相互配合，不仅可以保障超声传感器探头的精确布置、提升检测效果，还保障了检测人员的安全，且为了便于将本装置搭载于水下检测机器人平台，实现水下检测时的稳定移动与精确定位，本发明所述装置均可拆卸、组合，便于装置的存储、移动以及与水下检测机器人平台或者其他水下检测装置的组合使用。
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公开(公告)号：CN117288679A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311186833.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N21/01 , G01N21/88 , G01N21/952
Abstract: 本发明公开了一种混凝土梁式桥水下墩柱可折叠升降抱柱式检测装置，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括抱箍机构，所述抱箍机构下方设置有抱柱机构，所述抱柱机构上设置有运动检测机构，所述抱箍机构包括第一钢带，所述第一钢带上可拆式连接有第二钢带，所述第一钢带、第二钢带上均套设有收紧块，所述收紧块的外侧壁上固定连接有支撑板，所述支撑板上通过转轴转动连接有调整板。本发明检测装置，可在水下对桥梁墩柱进行病害检测，可折叠抱柱机构可适用于待检测墩柱，通过调节吊杆，可对墩柱不同高度进行检测，运动检测机构在轨道上环形转动，可利用双目相机对不同角度进行检测，平台结构稳定，安装方便，便于运输，检测更稳定效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116840258A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310812253.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 东南大学
IPC: G01N21/95 , B63C11/52 , G06T7/00 , G06T7/70 , G06T7/33 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T17/00 , G01N21/88 , G01C21/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于多功能水下机器人和立体视觉的桥墩病害检测方法，包括：在多功能水下机器人本体上搭建水下双目系统和惯性导航系统，标定起始点位置，制定机器人检测路径；根据检测路径使用机器人对水下桥墩表面进行图像采集，完成水下桥墩表面局部三维点云重建；基于水下机器人的实际位置和双目视觉测量获得的局部三维点云，实现所有局部三维点云的拼接，获得桥墩表面全局三维形貌结果；采用深度学习方法对拍摄图像中的病害进行识别和像素定位；结合桥墩表面三维形貌结果和水下机器人的惯性导航位置信息，实现病害定位；根据水下桥墩三维形貌结果和病害定位结果，建立可视化水下桥墩三维病害库，提高水下桥墩结构表面病害检测的效率和精度。
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公开(公告)号：CN119151781B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411648714.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06T3/4038 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统，涉及结构水下检测技术领域，包括：基于SURF算法的特征检测机制，使用含多尺度可识别的散斑标定图案对相机的内外参进行一致标定；将标定得到的相机内外参对图像的光心和光轴进行校正，得到阵列图像的像素平移值，实现图像光心与光轴的精确校正；根据得到的像素平移值，确定最大内接矩形，计算矩形中所有点的相机索引值和像素索引值；将采集到的水下结构表面图像输入图像拼接算法中，输出水下结构表面阵列图像的拼接结果，本发明相比于传统人工水下探摸方法可以实现水下结构表面的快速精准检测，不仅检测精度提高，还能提升检测效率，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN117808790B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410013495.5
申请日：2024-01-04
Applicant: 东南大学 , 中铁建苏州设计研究院有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/84 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了基于PSPNet和贝叶斯优化综合管廊病害识别方法、系统及设备，涉及综合管廊病害识别技术领域。本发明包括：获取综合管廊正常状态及病害的图像，构成综合管廊病害图像初步数据集；对获取的病害图像初步数据集所包含的病害进行分类，然后对包含病害的图像进行病害像素语义分割标注，获得JSON格式的标注文件；将获取的病害图像初步数据集按照7:2:1的比例划分为训练数据集、验证数据集和测试数据集，将训练数据集、验证数据和测试数据集的图像均采用统一数据增强方法进行数据扩充，最终形成病害图像数据集。本发明提高了综合管廊病害的检测精度，有利于精准的量测病害位置和面积，为后续管廊结构的安全评估与维护提供准确的病害数据。
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公开(公告)号：CN118154623A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410291037.8
申请日：2024-03-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法及系统，涉及水下物体检测技术领域。本发明包括以下三个步骤，水下侧扫XTF文件解析、水下侧扫瀑布图去噪、水下侧扫去噪图像图像分割。本发明的技术方案借助以网格调参等优化算法以及PSNR的评分，可自动的得到适合的BM3D去噪时的选择参数，基于QPSO+形态学调参的图形分割，相较于传统的图像分割算法，可以更快、更准的通过阈值进行形态学切分，能够得到清晰完整的缺陷区域轮廓，迅速准确的将障碍物处切割出来，实现水下障碍物体的精准定位，满足无人船对海底目标搜寻和处置工作的需求。
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公开(公告)号：CN114717938A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210374062.3
申请日：2022-04-11
Applicant: 东南大学 , 东衢智慧交通基础设施科技(江苏)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种桥梁水下结构抱柱式可越障检测平台及检测方法，检测平台包括机架本体、越障机构、双目相机检测装置、环形驱动轨道机构以及下潜上升机构；此平台是面向桥梁水下构件的可越障检测平台，针对已知病害构件，通过检测平台携带双目相机检测装置完成桥梁水下构件指定区域或全部区域的图像采集；同时检测平台对桥梁水下桥墩采用抱柱的方式进行高精度稳定检测，能够适应桥墩截面尺寸变化，实现桥墩不同高度不同角度位置的全方位检测。
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