公开(公告)号：CN106840148B

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201710053731.6

申请日：2017-01-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  赵伟 ,  马哲文 ,  徐鹏程 ,  刘环 ,  陈愿

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了室外作业环境下基于双目摄像机的可穿戴式定位与路径引导方法，包括以下步骤：1)操作者进行环境探索，沿作业路径遍历整个作业现场环境，利用双目视觉里程计和GPS及IMU数据定位，同时创建作业环境概要地图；2)实时定位与路径引导的过程中，同时利用双目视觉里程计进行全局米制定位和利用闭环检测进行拓扑定位；3)判断出回路闭合时，利用场景特征计算出位姿偏差，对当前全局位姿进行纠偏，完成样本库更新；4)利用拓扑概要地图和实时定位结果，进行作业任务路径规划与作业路径引导提示，将信息推送给使用者。本发明针对室外环境下的设备巡检运维等一类任务的可穿戴式作业辅助系统，提供可靠、实时的作业路径引导及定位功能。

公开(公告)号：CN106840148A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710053731.6

申请日：2017-01-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  赵伟 ,  马哲文 ,  徐鹏程 ,  刘环 ,  陈愿

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了室外作业环境下基于双目摄像机的可穿戴式定位与路径引导方法，包括以下步骤：1)操作者进行环境探索，沿作业路径遍历整个作业现场环境，利用双目视觉里程计和GPS及IMU数据定位，同时创建作业环境概要地图；2)实时定位与路径引导的过程中，同时利用双目视觉里程计进行全局米制定位和利用闭环检测进行拓扑定位；3)判断出回路闭合时，利用场景特征计算出位姿偏差，对当前全局位姿进行纠偏，完成样本库更新；4)利用拓扑概要地图和实时定位结果，进行作业任务路径规划与作业路径引导提示，将信息推送给使用者。本发明针对室外环境下的设备巡检运维等一类任务的可穿戴式作业辅助系统，提供可靠、实时的作业路径引导及定位功能。