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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106840148B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710053731.6
申请日：2017-01-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了室外作业环境下基于双目摄像机的可穿戴式定位与路径引导方法，包括以下步骤：1)操作者进行环境探索，沿作业路径遍历整个作业现场环境，利用双目视觉里程计和GPS及IMU数据定位，同时创建作业环境概要地图；2)实时定位与路径引导的过程中，同时利用双目视觉里程计进行全局米制定位和利用闭环检测进行拓扑定位；3)判断出回路闭合时，利用场景特征计算出位姿偏差，对当前全局位姿进行纠偏，完成样本库更新；4)利用拓扑概要地图和实时定位结果，进行作业任务路径规划与作业路径引导提示，将信息推送给使用者。本发明针对室外环境下的设备巡检运维等一类任务的可穿戴式作业辅助系统，提供可靠、实时的作业路径引导及定位功能。
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公开(公告)号：CN105843223A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610170481.X
申请日：2016-03-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于空间词袋模型的移动机器人三维地图创建与避障导航方法，包括以下步骤：1)采集Kinect传感器数据，对场景图像特征采用融合空间关系的空间词袋模型来描述；2）利用场景图像的SDBoW2模型描述进行机器人三维SLAM，实现闭环检测、三维点云拼接、图结构优化，从而创建环境的全局三维点云密度地图；3）机器人利用创建的三维全局地图和Kinect传感器信息在室内进行实时避障导航。本发明针对无里程计、无激光测距传感器的低成本移动机器人，在仅依赖Kinect传感器的情况下实现可靠、实时的三维地图创建与避障导航，适用于家庭、办公室等较大面积室内环境下的移动机器人长期作业服务应用场合。
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公开(公告)号：CN105843223B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610170481.X
申请日：2016-03-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于空间词袋模型的移动机器人三维地图创建与避障导航方法，包括以下步骤：1)采集Kinect传感器数据，对场景图像特征采用融合空间关系的空间词袋模型来描述；2）利用场景图像的SDBoW2模型描述进行机器人三维SLAM，实现闭环检测、三维点云拼接、图结构优化，从而创建环境的全局三维点云密度地图；3）机器人利用创建的三维全局地图和Kinect传感器信息在室内进行实时避障导航。本发明针对无里程计、无激光测距传感器的低成本移动机器人，在仅依赖Kinect传感器的情况下实现可靠、实时的三维地图创建与避障导航，适用于家庭、办公室等较大面积室内环境下的移动机器人长期作业服务应用场合。
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公开(公告)号：CN106840148A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710053731.6
申请日：2017-01-24
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/45 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了室外作业环境下基于双目摄像机的可穿戴式定位与路径引导方法，包括以下步骤：1)操作者进行环境探索，沿作业路径遍历整个作业现场环境，利用双目视觉里程计和GPS及IMU数据定位，同时创建作业环境概要地图；2)实时定位与路径引导的过程中，同时利用双目视觉里程计进行全局米制定位和利用闭环检测进行拓扑定位；3)判断出回路闭合时，利用场景特征计算出位姿偏差，对当前全局位姿进行纠偏，完成样本库更新；4)利用拓扑概要地图和实时定位结果，进行作业任务路径规划与作业路径引导提示，将信息推送给使用者。本发明针对室外环境下的设备巡检运维等一类任务的可穿戴式作业辅助系统，提供可靠、实时的作业路径引导及定位功能。
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公开(公告)号：CN103066993A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210591022.0
申请日：2012-12-31
Applicant: 东南大学
IPC: H03K19/177
Abstract: 一种低功耗SRAM型FPGA的设计方法，通过电平转换器将FPGA的二维逻辑块阵列的工作电压最少降低至近阈值，二维逻辑块阵列中的查找表LUT采用施密特触发型的SRAM，可编程D触发器采用亚阈值D锁存器，查找表LUT和可编程D触发器在所述降低的低电源电压下工作，使得FPGA在超低电源电压下正常工作。本发明提出了一种新方法，通过电平转换器使得FPGA的二维逻辑块阵列的工作电压降低到近阈值甚至亚阈值区域，保证FPGA在超低电源电压下正常工作，进而使得FPGA实现超低功耗的工作。
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