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公开(公告)号：CN117338348A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311553266.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于支气管活检的可伸缩多分支保护鞘管，下部伸缩子壳体的上部边缘在外部壳体下端内，外部壳体的内部腔形状容纳随后的下部伸缩子壳体，一级支气管关节点的上部边缘在下部伸缩子壳体下端内，一级支气管关节点左右两侧开洞且安装有左侧伸缩子壳体和右侧伸缩子壳体，左侧伸缩子壳体外侧端安装有二级支气管的左关节，右侧伸缩子壳体外侧端安装有二级支气管的右关节，二级支气管的左关节朝外对称设置有最低级壳体伸缩槽一和最低级壳体伸缩槽二，二级支气管的右关节朝外对称设置有最低级壳体伸缩槽三和最低级壳体伸缩槽四，不同的缩回和展开构型之间具有连续、无碰撞的运动。本发明可以在支气管手术中快速的搭建和收回人体腔道保护鞘管。
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公开(公告)号：CN119969940A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510270075.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种可变刚度的单弯曲自由度支撑喉镜及其使用方法，装置包括可弯曲关节、驱动部件和变刚度结构，远端关节、中部关节以及近端关节均为中空结构且相互连通形成一操作通道，变刚度结构安装在操作通道内，变刚度结构包括远端杆、连接杆、平移杆、近端杆、水平滑块以及滑块架，驱动部件包括舵机、前侧驱动线、背侧驱动线、导向轮、限位轮、驱动轮以及拉伸弹簧，本申请能在一定角度下自由弯曲以暴露病灶部位，具有更大的视野。背侧驱动线通过串联拉伸弹簧，从而实现自适应调节，增强了结构顺应性，系统稳定，鲁棒性好。实现的角度调节和刚度增强都是无级调节，调节范围大，适用于各种应用需求。
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公开(公告)号：CN116594509A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310610950.5
申请日：2023-05-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种手持式变刚度被动力反馈设备及其使用方法，包括弹簧连杆结构、机架、垫架、交互结构以及传感结构，交互结构安装在垫架上，垫架上对称设置有水平杆，水平杆连接交互结构且顺应交互结构的位移，水平杆上滑动安装有水平滑块，弹簧连杆结构对称安装在机架上且相对于机架转动设置，弹簧连杆结构包括电机、弹簧、电机架、丝杆以及调节滑块，传感结构安装在垫架与机架之间且实现两者的连接固定，传感结构包括电阻传感器、传感器连接杆以及霍尔传感器，本申请采用对称弹簧连杆结构，基于弹簧的被动拉伸实现触觉反馈，结构简单，输出连续，而且通过调节弹簧连杆结构的构造，可以输出特定的力和扭矩，驱动简单，系统稳定，鲁棒性好。
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