公开(公告)号：CN107367939A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710727013.2

申请日：2017-08-22

Applicant: 东华大学

Inventor： 倪潇 ,  任正云 ,  陈安钢 ,  汪文斌 ,  刘志明 ,  闫子豪 ,  张丙昌 ,  郭鸿宇 ,  王靓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于组合积分控制器与双重控制系统相结合的控制方法，双重控制系统包括主、副控制对象及分别用于控制主、副控制对象的主、副控制器，所述主、副控制器均采用组合积分控制器。将组合积分控制器应用于双重控制系统的快、慢响应回路中，取代原先使用的传统PID控制器，使得系统稳态误差、超调量与达到稳态时间减小，并提升了系统的鲁棒性能。本发明将组合积分控制器与双重控制系统结合使用，组合积分控制器的滤波功能提升了系统抑制噪声的能力。系统能够迅速达到稳定值，响应速度很快，且超调量很小，几乎没有稳态误差。系统输出最终达到一个稳定值后，当加入干扰时，系统能够迅速恢复到原稳定状态，具有良好的鲁棒性能。