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公开(公告)号：CN104856814A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510256189.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 东华大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明提供了一种适用于残疾人的六足轮椅机器人及其使用方法。所述的适用于残疾人的六足轮椅机器人，其特征在于，所述的支撑与连接结构的下侧设有第一钢板，第一钢板的下侧通过第一转接板连接四个第一电动推杆，四个第一电动推杆中的至少一个位于其余的第一电动推杆的前方，钢板的下方设有第二钢板，所述的第二钢板的下侧通过第二转接板连接前后两个第二电动推杆，所述的第一钢板和第二钢板连接丝杠螺母结构，所述的丝杠螺母结构通过步进电机驱动，当步进电机正转时，第二钢板相对于第一钢板向前移动，当步进电机反转时，第一钢板相对于第二钢板向前移动。本发明能很方便的爬过多个台阶。
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公开(公告)号：CN105182836A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510225490.X
申请日：2015-05-05
Applicant: 东华大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/2609
Abstract: 本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座连接，电动推杆由电机驱动器驱动，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下，自动识别判断并自动做出调整，实现安全爬行和保持水平姿态的功能，使爬楼与行走更具柔性和智能化。
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公开(公告)号：CN104931013A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510189725.4
申请日：2015-04-20
Applicant: 东华大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明提供了一种检测楼梯高度和深度的触角式探测装置及方法。所述的检测楼梯高度和深度的触角式探测装置，其特征在于，包括：超声波传感器和触角式探测装置，所述的超声波传感器设于爬楼机器人的机械腿的外壁底部并可随机械腿的抬升而抬升，所述的触角式探测装置包括支撑架，所述的支撑架固定在爬楼机器人机械腿的外壁上，支撑架上设有电机和L形触角驱动轴，L形触角驱动轴上设有L形触角，电机可经由L形触角驱动轴带动L形触角旋转，所述的L形触角驱动轴上设有角度传感器，L形触角的前端设有碰撞传感器。本发明成本低廉，技术简单，分辨率高，信息准确，可以适用推广于其他自动检测装置。
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公开(公告)号：CN104827476B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510189731.X
申请日：2015-04-20
Applicant: 东华大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸和转接盘，所述的支撑部分包括支撑爪、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述的夹持部分包括虎口夹和气囊，气囊设于虎口夹的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸和伸缩气缸，支撑爪的一端通过转接盘固定连接旋转气缸的气缸杆，支撑爪的另一端连接第二连杆的中部和第三连杆的一端，第三连杆的另一端连接虎口夹，第二连杆的两端分别连接第一连杆的一端和虎口夹，第一连杆的另一端通过气缸杆锁扣连接伸缩气缸的气缸杆，伸缩气缸固定在支撑爪上。本发明配合爬楼机器人、行走机器人可实现自动开门。
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公开(公告)号：CN104859920A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510189732.4
申请日：2015-04-20
Applicant: 东华大学
IPC: B65D19/44
CPC classification number: B65D19/44 , B65D19/0002 , B65D2519/00815
Abstract: 本发明提供了一种载货平台，其特征在于，包括平台部分，所述的平台部分上设有电永磁夹持部分和定位杆部分，所述的平台部分包括托盘和位于托盘中心的第一电永磁块，所述的电永磁夹持部分包括支持架和固定于支持架上的第二电永磁块，所述的定位杆部分包括定位杆，所述的支持架和定位杆嵌入托盘中并采用蝶铰链与托盘连接。本发明利用多块24V直流供电的小型电永磁块与定位杆相互配合，通过电永磁块实现对铁磁性物体的夹持，稳定且节能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104827476A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510189731.X
申请日：2015-04-20
Applicant: 东华大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸和转接盘，所述的支撑部分包括支撑爪、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述的夹持部分包括虎口夹和气囊，气囊设于虎口夹的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸和伸缩气缸，支撑爪的一端通过转接盘固定连接旋转气缸的气缸杆，支撑爪的另一端连接第二连杆的中部和第三连杆的一端，第三连杆的另一端连接虎口夹，第二连杆的两端分别连接第一连杆的一端和虎口夹，第一连杆的另一端通过气缸杆锁扣连接伸缩气缸的气缸杆，伸缩气缸固定在支撑爪上。本发明配合爬楼机器人、行走机器人可实现自动开门。
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公开(公告)号：CN104960994A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510271978.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 东华大学
IPC: B65H67/06
Abstract: 本发明提供了一种用于自动夹取纱头纱尾的装置。本发明还提供了一种采用上述的用于自动夹取纱头纱尾的装置实现分别夹取并放置纱头纱尾的方法。本发明具有以下有益效果：利用简单的机械装置，运用巧妙的动作实现了纱头纱尾的分别夹取和同时放置，技术简单，可推广型强；同时放置纱头纱尾可以提高机器效率，节省时间；利用靠模的方法，保证实现纱线夹持，简单准确定位纱头纱尾之间的距离；可适用于其他纤维材料，利用纤维材料的张力实现有效的夹持和释放，可推广性强；可适用于放置条件比较窄小的空间，巧妙利用空间特点，采取侧移来实现夹取装置的收放。
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公开(公告)号：CN104452136A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410667975.X
申请日：2014-11-20
Applicant: 东华大学
IPC: D05C15/24
Abstract: 本发明提供了一种用于人造草坪修补的自动钩剪纱线装置，其特征在于，包括钩剪两用剪刀，钩剪两用剪刀连接剪刀连接杆件，剪刀驱动装置可经由剪刀连接杆件带动钩剪两用剪刀剪断纱线，其中，所述的钩剪两用剪刀包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分的中部采用可相对转动的方式连接，所述的第一部分的上部为钩子状，可钩住纱线，第一部分的下端固定于底座上，第二部分的上部通过剪刀连接杆件连接剪刀驱动装置。本发明由于采用了自动进行纱线的钩剪任务，避免了由工人完成一系列纱线钩剪操作来完成草坪的修补，节省了大量人力也提高工作效率，填补了当前暂无自动修补人造草坪的技术的空缺。
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公开(公告)号：CN104372543A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410668334.6
申请日：2014-11-20
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明提供了一种用于人造草坪修补的线头自动锁定引线装置，其特征在于，包括与运动机械手连接的竖直运动框，所述的竖直运动框内设有用于锁定纱线的线头锁定单元和针驱动单元，针驱动单元连接针头并可驱动针头引线刺入草坪对面并返回。本发明由于采用了全自动化锁定纱头及引线的方案，补毯时锁定纱头和引线的操作由机械完成，减少了草坪修补对工人的依赖，提高了修补的自动化程度。
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公开(公告)号：CN104960994B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510271978.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 东华大学
IPC: B65H67/06
Abstract: 本发明提供了一种用于自动夹取纱头纱尾的装置。本发明还提供了一种采用上述的用于自动夹取纱头纱尾的装置实现分别夹取并放置纱头纱尾的方法。本发明具有以下有益效果：利用简单的机械装置，运用巧妙的动作实现了纱头纱尾的分别夹取和同时放置，技术简单，可推广型强；同时放置纱头纱尾可以提高机器效率，节省时间；利用靠模的方法，保证实现纱线夹持，简单准确定位纱头纱尾之间的距离；可适用于其他纤维材料，利用纤维材料的张力实现有效的夹持和释放，可推广性强；可适用于放置条件比较窄小的空间，巧妙利用空间特点，采取侧移来实现夹取装置的收放。
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