公开(公告)号：CN105182836A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510225490.X

申请日：2015-05-05

Applicant: 东华大学

Inventor： 朱庆云 ,  周其洪 ,  马晓建 ,  陶程杰 ,  余勇平 ,  孙书行 ,  吴爱冬 ,  袁晨旺

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0428 ,  G05B2219/2609

Abstract: 本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座连接，电动推杆由电机驱动器驱动，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下，自动识别判断并自动做出调整，实现安全爬行和保持水平姿态的功能，使爬楼与行走更具柔性和智能化。

公开(公告)号：CN104856814A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510256189.5

申请日：2015-05-19

Applicant: 东华大学

Inventor： 陶程杰 ,  李彩云 ,  周其洪 ,  朱庆云 ,  吴爱冬 ,  余勇平 ,  孙书行 ,  袁晨旺

IPC: A61G5/06

Abstract: 本发明提供了一种适用于残疾人的六足轮椅机器人及其使用方法。所述的适用于残疾人的六足轮椅机器人，其特征在于，所述的支撑与连接结构的下侧设有第一钢板，第一钢板的下侧通过第一转接板连接四个第一电动推杆，四个第一电动推杆中的至少一个位于其余的第一电动推杆的前方，钢板的下方设有第二钢板，所述的第二钢板的下侧通过第二转接板连接前后两个第二电动推杆，所述的第一钢板和第二钢板连接丝杠螺母结构，所述的丝杠螺母结构通过步进电机驱动，当步进电机正转时，第二钢板相对于第一钢板向前移动，当步进电机反转时，第一钢板相对于第二钢板向前移动。本发明能很方便的爬过多个台阶。

公开(公告)号：CN105182836B

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201510225490.X

申请日：2015-05-05

Applicant: 东华大学

Inventor： 朱庆云 ,  周其洪 ,  马晓建 ,  陶程杰 ,  余勇平 ,  孙书行 ,  吴爱冬 ,  袁晨旺

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座连接，电动推杆由电机驱动器驱动，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下，自动识别判断并自动做出调整，实现安全爬行和保持水平姿态的功能，使爬楼与行走更具柔性和智能化。

公开(公告)号：CN104828172A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510215811.8

申请日：2015-04-29

Applicant: 东华大学

Inventor： 余勇平 ,  周其洪 ,  邹鲲 ,  苏畅 ,  章慧 ,  陶程杰 ,  袁晨旺 ,  朱庆云 ,  孙书行 ,  吴爱冬

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种用于爬楼机器人的检测楼梯高度和深度的装置，所述的爬楼机器人具有至少四个机械腿，所述的机械腿包括电动推杆，所述的机械腿的升降通过电动推杆的伸缩实现，所述的电动推杆由电机驱动，其特征在于，包括超声波传感器和增量式编码器，所述的爬楼机器人的至少一个机械腿设有超声波传感器，所述的超声波传感器可随着机械腿的升降而升降，所述的增量式编码器设于所述电机的电机轴上。本发明利用简单的传感器和编码器，针对实际使用中的楼梯高度，深度都在一定的范围的特点，采取必要信息，安装简便，成本低廉，技术简单，分辨率高，信息准确，可以适用推广于其他自动检测装置。

公开(公告)号：CN104814842A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510192023.1

申请日：2015-04-21

Applicant: 东华大学

Inventor： 孙书行 ,  周其洪 ,  袁晨旺 ,  孙海真 ,  余勇平 ,  朱庆云 ,  陶程杰 ,  吴爱冬

IPC: A61G5/06 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明提供了一种水平姿态智能爬梯轮椅及旋转爬楼方法。所述的水平姿态智能爬梯轮椅，其特征在于，包括上板、转接板和下板，上板固定连接座椅，所述的座椅的下侧设有后轮，座椅通过前腿升降机构连接前腿，前腿上设有前轮，所述的前腿升降机构可使前腿升至水平姿态，上板下侧固定有四个可升降的外腿，上板与转接板通过转向轴连接并可通过转向轴实现相对转动，转接板与下板通过丝杠连接并可通过丝杠实现相对直线运动，下板下侧固定有四个可升降的内腿，内腿位于外腿的内侧。本发明平地行驶速度可快可慢，可以爬楼，真正实现了“两栖”功能。