公开(公告)号：CN117729319A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311796744.4

申请日：2023-12-25

Applicant: 东北石油大学三亚海洋油气研究院

Inventor： 任福深 ,  王中杨 ,  侯建华 ,  陈素丽 ,  刘均 ,  王宝金

IPC: H04N13/239 ,  H04N13/296

Abstract: 本公开涉及一种用于船体检测和维修中的水下双目立体视觉装置。所述装置包括矩形舱体系统、前密封系统以及后密封系统；前密封系统包括双目调距单元和照明灯；矩形舱体系统包括仪器承接板及与其固定连接的仪器，两侧包括辅助把手和潜水灯；后密封系统包括显示屏和压电按钮，三个系统彼此之间密封连接；检测人员触摸压电按钮开启三维扫描重构功能，利用所述水下双目立体视觉装置中的两个工业相机对船体腐蚀坑或其他位置开始不断扫描，根据显示屏上显示的扫描结果调整扫描方向和位置；在扫描过程中，扫描结果和其他数据自动保存到英伟达开发板中；扫描结束后，检测人员返回到陆地上，通过水密连接器从英伟达开发板中提取扫描结果和相关数据，提高了检测的精准度。

公开(公告)号：CN117729416A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311796745.9

申请日：2023-12-25

Applicant: 东北石油大学三亚海洋油气研究院

Inventor： 任福深 ,  王中杨 ,  侯建华 ,  陈素丽 ,  王宝金 ,  乔良辰

IPC: H04N23/60 ,  H04N23/50 ,  H04N23/56 ,  H04N7/18 ,  F16M13/04 ,  H04N13/332 ,  H04N13/243 ,  H04N13/282

Abstract: 本公开涉及一种潜水员穿戴式水下双目视觉成像系统，包括头戴式双目子系统和手持式操控子系统，头戴式双目子系统包括头戴保护壳、左调节臂、右调节臂、松紧调节单元、头戴式照明灯、两个单目相机、双目实时显示单元，手持式操控子系统包括仪器固定浮力材、电子舱系统、电源系统、接线盒、LED照明灯、手持把手、超短基线应答器、固定环。松紧调节单元的设计使头戴式双目子系统与人体头部贴合连接，适合于不同头尾人群佩戴，两个单目相机可以手动调节二者间距，组成双目系统以适应不同工作任务；手持式操控子系统集成多种传感器，其由人体双手把持并且通过按钮可以控制传感器联合工作，体现了子系统的智能一体化；两个子系统构成了一个完整的水下双目视觉成像系统。

公开(公告)号：CN117657398A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311796748.2

申请日：2023-12-25

Applicant: 东北石油大学三亚海洋油气研究院

Inventor： 任福深 ,  刘金刚 ,  陈素丽 ,  杨光 ,  王松亚 ,  田起龙

IPC: B63C11/52 ,  B63B59/08 ,  B62D57/024

Abstract: 本公开涉及一种触壁缓冲自动脱壁机构及应用其的机器人和控制方法。所述机器人包括机器人本体、履带式磁吸附爬行机构和高压水射流清洗盘，所述触壁缓冲自动脱壁机构设置在履带式磁吸附爬行机构中固定侧板的内部；所述触壁缓冲自动脱壁机构包括电机驱动机构、第一执行单元和第二执行单元，电机驱动机构通过螺母座上的第一凸起连杆和第二凸起连杆分别与第一执行单元和第二执行单元连接，能使第一执行单元和第二执行单元向相反方向同时转动一定角度，起到触壁缓冲和自动脱壁的作用。利用本公开给出的技术方案能够解决水下磁吸附爬壁机器人刚接触壁面时因瞬间垂直壁面压力过大导致磁吸附单元失效的问题，并且能够让机器人在作业任务完成后自动脱离壁面。