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公开(公告)号：CN109176455A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811192788.5
申请日：2018-10-13
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种多机械臂四足机器人。该种机器人的驱动部分为腿部及机械臂液压驱动，腿部结构采取前肘后膝式的配置形式，开环关节连杆机构，分为髋部连接大腿小腿的形式，两两之间配置旋转关节以达到走动目的；机器人机身为钢架结构，具有足够强的刚度与承载能力；六自由度机械臂是由六个旋转关节和不同的关节节段通过一定的构型串联组成的，采用模块化关节机械结构设计，交流伺服电机、中空谐波减速器及失电保护装置的传动方式，中心孔布线，具有标准机械接口。本种机器人可以多自由度运行在可达空间里，可以使末端夹持的物体变换到任何位置，同时，这种机器人结构简单、无线路外露，具有较高的安全性。
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公开(公告)号：CN109398525A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811192751.2
申请日：2018-10-13
Applicant: 东北石油大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种柔性四足机器人。主要解决现有的四足机器人适应地形能力低的问题。其特征在于：所述机器人结构的驱动部分采用液压驱动方式，腿部结构采用内膝肘式关节，髋部、大腿、小腿和足骨四个部分通过三个旋转关节相连接；柔性躯干由前后支撑架和柔性脊柱组成，前后支撑架与髋部连接从而连接四条腿部，柔性脊柱由两块弹簧板对称安装以及上下左右分布的四组液压缸所组成，以增强机构的稳定性；髋部与支撑架之间设有侧摆结构，为机器人提供回转角方向的自由度，机器人通过液压的驱动方式从而实现各部分机构的运动。本种四足机器人可以改善机器人的运动稳定和协调性，并且具有驱动力大能够在高负载情况下进行高速行走的特点。
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公开(公告)号：CN109159828A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811193701.6
申请日：2018-10-15
Applicant: 东北石油大学
IPC: B62D55/065 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J9/14
CPC classification number: B62D55/065 , B25J9/14 , B25J11/00 , B25J15/00
Abstract: 一种水下管道连接机器人。主要解决现有水下管道连接机器人的连接系统复杂、工具繁多的问题。其特征在于：机器人采用三角履带车框架式结构，三角履带能够适应海底复杂的地形环境；两侧装有液压驱动的机械爪实现对管道的夹取，利用双轴油缸升降机构使得两根管道能到达同一水平高度，并且双轴油缸结构更加稳定能够防止在水下发生旋转的情况，采用滑轨滑块机构和液压缸的配合使用使管道左右移动进行位置调整；令两根待连接管道端面对齐，机器人中间布置卡箍连接件将对齐的两根管道锁紧，实现管道连接功能。该机器人能够完成水下行走、管道夹取、管道对准及管道连接各项工作内容，整体采用液压的驱动方式，不仅机器功率大，而且稳定性能更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109398525B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811192751.2
申请日：2018-10-13
Applicant: 东北石油大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种柔性四足机器人。主要解决现有的四足机器人适应地形能力低的问题。其特征在于：所述机器人结构的驱动部分采用液压驱动方式，腿部结构采用内膝肘式关节，髋部、大腿、小腿和足骨四个部分通过三个旋转关节相连接；柔性躯干由前后支撑架和柔性脊柱组成，前后支撑架与髋部连接从而连接四条腿部，柔性脊柱由两块弹簧板对称安装以及上下左右分布的四组液压缸所组成，以增强机构的稳定性；髋部与支撑架之间设有侧摆结构，为机器人提供回转角方向的自由度，机器人通过液压的驱动方式从而实现各部分机构的运动。本种四足机器人可以改善机器人的运动稳定和协调性，并且具有驱动力大能够在高负载情况下进行高速行走的特点。
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公开(公告)号：CN111843324B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010697936.X
申请日：2020-07-20
Applicant: 东北石油大学
IPC: F16L55/00 , B23K37/02 , B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 一种油气长输管道连接用爬行焊接机器人。所述机器人包括支撑架、抱管夹紧装置、履带爬行装置、环绕旋转装置以及焊枪调整装置；支撑架是爬行式管道焊接机器人主体框架，履带爬行装置、环绕旋转装置都安装在支撑架上；抱管夹紧装置通过螺旋夹紧机构可以抱住管柱；履带爬行装置在步进电机的驱动下可以带动整个机器人沿着管道爬行；环绕旋转装置在步进电机的驱动下可以带动焊枪沿着管道周向转动；焊枪调整装置在步进电机的驱动下可以微调焊枪位置，保证焊枪对准焊缝。本种机器人能够完成管道对接的自动化焊接作业，有效减轻工人的劳动强度，保证焊接质量、提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109175601A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811193252.5
申请日：2018-10-14
Applicant: 东北石油大学
CPC classification number: B23K9/0061 , B23K9/32 , B23K37/00
Abstract: 一种水下密闭空间局部干法焊接机器人。包括行走机构、机械操作臂机构、水下密闭空间焊接装置以及液压系统，其中，行走机构包括机器人壳体和行走三角履带轮，行走三角履带轮包括履带、三角支架、驱动轮系、张紧轮系、连接皮带以及防侧翻轮系；机械操作臂机构包括机械臂主臂和机械臂上下升降作业装置；水下密闭焊接空间装置，包括上壳体部分、下壳体部分、封盖以及内部焊接执行机构。采用三角履带式水下无缆移动，搭载以操作臂连接焊接作业舱的结构形式实现管道全位置自动化焊接，圆柱箱体局部干法焊接方式和移动焊枪头相配合，在管道相对固定的情况下，借助于利用注入空气排空整个作业区域的所有水，使焊接设备带动沿着焊缝环绕管壁运动，从而实现自动焊接。
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公开(公告)号：CN109159828B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811193701.6
申请日：2018-10-15
Applicant: 东北石油大学
IPC: B62D55/065 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J9/14
Abstract: 一种水下管道连接机器人。主要解决现有水下管道连接机器人的连接系统复杂、工具繁多的问题。其特征在于：机器人采用三角履带车框架式结构，三角履带能够适应海底复杂的地形环境；两侧装有液压驱动的机械爪实现对管道的夹取，利用双轴油缸升降机构使得两根管道能到达同一水平高度，并且双轴油缸结构更加稳定能够防止在水下发生旋转的情况，采用滑轨滑块机构和液压缸的配合使用使管道左右移动进行位置调整；令两根待连接管道端面对齐，机器人中间布置卡箍连接件将对齐的两根管道锁紧，实现管道连接功能。该机器人能够完成水下行走、管道夹取、管道对准及管道连接各项工作内容，整体采用液压的驱动方式，不仅机器功率大，而且稳定性能更高。
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公开(公告)号：CN111843324A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010697936.X
申请日：2020-07-20
Applicant: 东北石油大学
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 一种油气长输管道连接用爬行焊接机器人。所述机器人包括支撑架、抱管夹紧装置、履带爬行装置、环绕旋转装置以及焊枪调整装置；支撑架是爬行式管道焊接机器人主体框架，履带爬行装置、环绕旋转装置都安装在支撑架上；抱管夹紧装置通过螺旋夹紧机构可以抱住管柱；履带爬行装置在步进电机的驱动下可以带动整个机器人沿着管道爬行；环绕旋转装置在步进电机的驱动下可以带动焊枪沿着管道周向转动；焊枪调整装置在步进电机的驱动下可以微调焊枪位置，保证焊枪对准焊缝。本种机器人能够完成管道对接的自动化焊接作业，有效减轻工人的劳动强度，保证焊接质量、提高工作效率。
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