公开(公告)号：CN117163259A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311124938.X

申请日：2023-09-03

Applicant: 东北石油大学三亚海洋油气研究院

Inventor： 高胜 ,  孔惠民 ,  张聪聪 ,  王国帝 ,  邵虎 ,  闻镜强

IPC: B63C11/52

Abstract: 本公开涉及一种水下AUV工具更换组件、装置及控制更换的方法。所述装置包括定位导向单元、锁紧定位单元、旋转工具库单元以及工具存取单元；定位导向单元中的可变形导向罩能够被液压系统控制，根据AUV上的压力传感器数值来调节可变形导向罩的形状；锁紧定位单元，通过第二电机驱动蜗杆带动锁紧内盘转动，使锁紧滑块沿导轨方向滑动，实现对AUV的锁紧或松开，通过第一电机驱动定位架上的齿轮带动整个锁紧盘的周向转动，实现对锁紧状态下的AUV进行周向位置调整；旋转工具库单元用于实现工具库端与AUV端的对接，实现不同工具的更换。利用本公开给出的技术方案能够确保AUV与工具更换装置的精准对接和锁紧，提高了AUV在深海更换工具的效率。

公开(公告)号：CN220562927U

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202322211095.9

申请日：2023-08-17

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 任永良 ,  杨厚麟 ,  王新伟 ,  闻镜强 ,  秦健

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 本实用新型公开了一种模块化水下蛇形机器人，属于蛇形机器人技术领域，包括头部探测控制模块、两个动力关节机构、潜浮平移关节机构、尾部对接关节、可替换工具关节机构六个模块以及用于关节组装的磁控关节机构。该装置通过在各个关节模块中设计了磁控关节机构调节磁铁的角度，进而使模块转弯的角度可以调节，不同于传统的舵机齿轮驱动的关节模块，其电磁铁关节还拥有响应速度快的优势，有效提高水下蛇形机器人灵活性的同时，还能够根据功能可以将各个舱段分为不同模块，可以根据需要进行增加和减少，使水下蛇形机器人可以根据模块化的设计思想进行随意组装，有效的解决了现有技术中其调节端通过齿轮驱动时其啮合的齿轮脱离的问题。