公开(公告)号：CN111706743B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202010516320.8

申请日：2020-06-09

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 邢海燕 ,  徐成 ,  王松弘泽 ,  刘超 ,  张钋 ,  李泰 ,  李思歧 ,  刘长海 ,  李雪峰 ,  丁荣 ,  高强 ,  弋鸣

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供一种用于埋地管道的磁记忆检测机器人，为了解决现有机器人只能检测已成型宏观缺陷且易卡堵的问题。其特征在于：包括机器人主体结构、可折叠式第三足稳定系统、可变角度式履带爬行系统、自适应式可变径磁记忆探测系统以及双X形多弹簧悬挂系统；可折叠式第三足稳定系统用于保持机器人在管道内行进时的稳定性以及适应变径管道工况；可变角度式履带爬行系统用于实现爬行机构与内管壁的紧密接触；自适应式可变径磁记忆探测系统用于实现传感器对不同管径的磁记忆检测功能；双X型多弹簧悬挂系统用于调节机器人的高度和确保磁记忆探测系统的中心与管道圆心重合。本发明能够对管道进行早期应力集中、隐性损伤以及宏观缺陷全寿命全方位磁记忆检测。

公开(公告)号：CN111706743A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010516320.8

申请日：2020-06-09

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 邢海燕 ,  徐成 ,  王松弘泽 ,  刘超 ,  张钋 ,  李泰 ,  李思歧 ,  刘长海 ,  李雪峰 ,  丁荣 ,  高强 ,  弋鸣

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供一种用于埋地管道的磁记忆检测机器人，为了解决现有机器人只能检测已成型宏观缺陷且易卡堵的问题。其特征在于：包括机器人主体结构、可折叠式第三足稳定系统、可变角度式履带爬行系统、自适应式可变径磁记忆探测系统以及双X形多弹簧悬挂系统；可折叠式第三足稳定系统用于保持机器人在管道内行进时的稳定性以及适应变径管道工况；可变角度式履带爬行系统用于实现爬行机构与内管壁的紧密接触；自适应式可变径磁记忆探测系统用于实现传感器对不同管径的磁记忆检测功能；双X型多弹簧悬挂系统用于调节机器人的高度和确保磁记忆探测系统的中心与管道圆心重合。本发明能够对管道进行早期应力集中、隐性损伤以及宏观缺陷全寿命全方位磁记忆检测。