公开(公告)号：CN108468862A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201810516698.0

申请日：2018-05-25

Applicant: 东北石油大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 邢海燕 ,  张清华 ,  李思岐 ,  俞洋 ,  李文奇 ,  于鑫杰 ,  高胜 ,  冷建成 ,  刘长海 ,  李超 ,  申大山 ,  徐成

IPC: F16L1/26 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明提供的是一种用于海底管道磁记忆检测的水下机器人，主要为了解决常规ROV对海底管道尤其卧在海床上的管道底部检测不到的难题。其特征在于：本装置包括ROV本体、喷枪除沙机构、附管爬行夹持机构、可变径传感器检测机构以及泥沙抚平机构；其中，ROV本体作为载体为其它装置提供支撑和动力，喷枪除沙机构用于对管道上和底部泥沙的清理，附管爬行夹持机构用于夹持不同直径的管道并实现二次清扫，以确保卡爪上的万向滚轮紧贴于管道爬行不打滑；可变径传感器检测机构用于实现传感器对不同直径管道的锁紧抱合检测。本发明可实现在较深水域、泥沙覆盖等复杂情况下海底管道的整周全方位无死角检测。

公开(公告)号：CN108468862B

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201810516698.0

申请日：2018-05-25

Applicant: 东北石油大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 邢海燕 ,  张清华 ,  李思岐 ,  俞洋 ,  李文奇 ,  于鑫杰 ,  高胜 ,  冷建成 ,  刘长海 ,  李超 ,  申大山 ,  徐成

IPC: F16L1/26 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明提供的是一种用于海底管道磁记忆检测的水下机器人，主要为了解决常规ROV对海底管道尤其卧在海床上的管道底部检测不到的难题。其特征在于：本装置包括ROV本体、喷枪除沙机构、附管爬行夹持机构、可变径传感器检测机构以及泥沙抚平机构；其中，ROV本体作为载体为其它装置提供支撑和动力，喷枪除沙机构用于对管道上和底部泥沙的清理，附管爬行夹持机构用于夹持不同直径的管道并实现二次清扫，以确保卡爪上的万向滚轮紧贴于管道爬行不打滑；可变径传感器检测机构用于实现传感器对不同直径管道的锁紧抱合检测。本发明可实现在较深水域、泥沙覆盖等复杂情况下海底管道的整周全方位无死角检测。

公开(公告)号：CN111706743B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202010516320.8

申请日：2020-06-09

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 邢海燕 ,  徐成 ,  王松弘泽 ,  刘超 ,  张钋 ,  李泰 ,  李思歧 ,  刘长海 ,  李雪峰 ,  丁荣 ,  高强 ,  弋鸣

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供一种用于埋地管道的磁记忆检测机器人，为了解决现有机器人只能检测已成型宏观缺陷且易卡堵的问题。其特征在于：包括机器人主体结构、可折叠式第三足稳定系统、可变角度式履带爬行系统、自适应式可变径磁记忆探测系统以及双X形多弹簧悬挂系统；可折叠式第三足稳定系统用于保持机器人在管道内行进时的稳定性以及适应变径管道工况；可变角度式履带爬行系统用于实现爬行机构与内管壁的紧密接触；自适应式可变径磁记忆探测系统用于实现传感器对不同管径的磁记忆检测功能；双X型多弹簧悬挂系统用于调节机器人的高度和确保磁记忆探测系统的中心与管道圆心重合。本发明能够对管道进行早期应力集中、隐性损伤以及宏观缺陷全寿命全方位磁记忆检测。

公开(公告)号：CN111706743A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010516320.8

申请日：2020-06-09

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 邢海燕 ,  徐成 ,  王松弘泽 ,  刘超 ,  张钋 ,  李泰 ,  李思歧 ,  刘长海 ,  李雪峰 ,  丁荣 ,  高强 ,  弋鸣

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供一种用于埋地管道的磁记忆检测机器人，为了解决现有机器人只能检测已成型宏观缺陷且易卡堵的问题。其特征在于：包括机器人主体结构、可折叠式第三足稳定系统、可变角度式履带爬行系统、自适应式可变径磁记忆探测系统以及双X形多弹簧悬挂系统；可折叠式第三足稳定系统用于保持机器人在管道内行进时的稳定性以及适应变径管道工况；可变角度式履带爬行系统用于实现爬行机构与内管壁的紧密接触；自适应式可变径磁记忆探测系统用于实现传感器对不同管径的磁记忆检测功能；双X型多弹簧悬挂系统用于调节机器人的高度和确保磁记忆探测系统的中心与管道圆心重合。本发明能够对管道进行早期应力集中、隐性损伤以及宏观缺陷全寿命全方位磁记忆检测。

公开(公告)号：CN202024985U

公开(公告)日：2011-11-02

申请号：CN201120061774.7

申请日：2011-03-11

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 邢海燕 ,  徐成 ,  李雪峰 ,  解士滨 ,  张秀翰 ,  王施迪 ,  周禹 ,  张丰达

IPC: G01N27/82

Abstract: 一种便携式磁记忆三维扫描专用装置。主要解决现有磁记忆检测仪器没有能实现三维扫描的支架的问题。其特征在于：所述装置还包括移动滑块、动力杆、转向圆盘、移动测量架、探头滑块以及检测探头夹；固定支撑座的底板上开有燕尾形的滑动槽，移动滑块位于此滑动槽中；转向圆盘的上部为两个对称的立耳，转向圆盘与移动测量架之间实现铰链连接，转向圆盘的下部为一根中心轴，中心轴嵌入移动滑块的顶部；检测探头夹固定在探头滑块上，探头滑块与移动测量架之间采用齿条、齿轮方式连接；固定支撑座的侧座上端面开有一个用于固定检测仪的凹槽。该装置可实现磁记忆检测仪的三维扫描，能够使测量时人为操作的误差被大大降低，确保了测量结果的准确性。