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公开(公告)号：CN110588826B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201911007099.7
申请日：2019-10-22
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可翻转的轮腿式机器人，包括机器人车体，所述机器人车体的前侧设置有前盖，密封板的表面安装有前轮组件，侧盖的内壁安装有电机，电机的外侧连接有输出轴，输出轴的外部安装有轮腿组件，前轮组件包括有前轮直臂、前轮侧臂、第一螺栓、第二螺栓、U形轮臂连接件和万向轮，轮腿组件包括有联轴器、弧形单足、T字连接件、轮齿和螺丝。本发明将弧形足式结构的轮腿组件与固定式的前轮组件结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN110588826A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911007099.7
申请日：2019-10-22
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可翻转的轮腿式机器人，包括机器人车体，所述机器人车体的前侧设置有前盖，密封板的表面安装有前轮组件，侧盖的内壁安装有电机，电机的外侧连接有输出轴，输出轴的外部安装有轮腿组件，前轮组件包括有前轮直臂、前轮侧臂、第一螺栓、第二螺栓、U形轮臂连接件和万向轮，轮腿组件包括有联轴器、弧形单足、T字连接件、轮齿和螺丝。本发明将弧形足式结构的轮腿组件与固定式的前轮组件结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN110576919A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201911013057.4
申请日：2019-10-23
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件，所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、第一腿节、第二伸缩气缸、第二L形安装座、底座架、第二腿节、足节和轮式机构，所述定位架通过螺栓固定在机架的四个拐角位置处，所述定位架的顶部一侧通过第一L形安装座固定有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的顶部通过活动连接块与第一腿节的顶端活动连接。本发明结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。
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公开(公告)号：CN112076908A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011124382.0
申请日：2020-10-20
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明公开了一种多管型风送式弥雾系统，包括风机，风机连通有导风管和外筒管；导风管外端封堵，且侧壁成形有若干第一节流喷口；导风管外沿轴向安装有若干环形导液管，环形导液管的内侧壁上成形有若干第二节流喷口；环形导液管均与水泵管连通；外筒管罩设在环形导液管外。本发明在普通风送式弥雾系统的基础上，增加了多排导液管和导风管，无需多加动力，利用了节流和径向风，将液滴的雾化工作一部分分散到径向风上，使轴向风更多的利用在推动水雾上，对液滴进行了充分的雾化与传送，减少液滴的直接流出和附着，雾化更加充分，减少药液的浪费；同时导液管和导风管可作为配件，直接添加到普通风送式弥雾机的风筒中，使用方便，灵活性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212418401U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202022342847.1
申请日：2020-10-20
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多管型风送式弥雾系统，包括风机，风机连通有导风管和外筒管；导风管外端封堵，且侧壁成形有若干第一节流喷口；导风管外沿轴向安装有若干环形导液管，环形导液管的内侧壁上成形有若干第二节流喷口；环形导液管均与水泵管连通；外筒管罩设在环形导液管外。本实用新型在普通风送式弥雾系统的基础上，增加了多排导液管和导风管，无需多加动力，利用了节流和径向风，将液滴的雾化工作一部分分散到径向风上，使轴向风更多的利用在推动水雾上，对液滴进行了充分的雾化与传送，减少液滴的直接流出和附着，雾化更加充分，减少药液的浪费；同时导液管和导风管可作为配件，直接添加到普通风送式弥雾机的风筒中，使用方便，灵活性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210707685U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921787160.X
申请日：2019-10-23
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件，所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、第一腿节、第二伸缩气缸、第二L形安装座、底座架、第二腿节、足节和轮式机构，所述定位架通过螺栓固定在机架的四个拐角位置处，所述定位架的顶部一侧通过第一L形安装座固定有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的顶部通过活动连接块与第一腿节的顶端活动连接。本实用新型结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。
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公开(公告)号：CN210707684U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921776665.6
申请日：2019-10-22
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种可翻转的轮腿式机器人，包括机器人车体，所述机器人车体的前侧设置有前盖，密封板的表面安装有前轮组件，侧盖的内壁安装有电机，电机的外侧连接有输出轴，输出轴的外部安装有轮腿组件，前轮组件包括有前轮直臂、前轮侧臂、第一螺栓、第二螺栓、U形轮臂连接件和万向轮，轮腿组件包括有联轴器、弧形单足、T字连接件、轮齿和螺丝。本实用新型将弧形足式结构的轮腿组件与固定式的前轮组件结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN213094000U
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202022357553.6
申请日：2020-10-21
Applicant: 东北林业大学
IPC: H02K7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种紧凑型减小虚位的轴系结构，包括电机法兰，所述电机法兰的背部通过对称的电机固定螺丝固定有电机，所述电机法兰的前部中心处开设有沉头孔，所述沉头孔的内部转动连接有轴承，所述电机法兰上位于沉头孔的四周开设有第一螺栓孔，所述第一螺栓孔的内部旋接固定有轴承止动螺丝，且轴承止动螺丝上套接有固定在轴承四周的垫片。本实用新型结构新颖，构思巧妙，结构在满足强度要求和传动精确要求的情况下，高度紧凑，半轴法兰的结构不仅使得径向受力的均匀和转动的稳定，使得轴系在工作时能够保持较高的稳定性，保证驱动电机对机构控制的精准，并且便于安装和拆卸，既具有较高的便利性，又具有较高的稳定性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN210707686U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921790122.X
申请日：2019-10-24
Applicant: 东北林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种新型的轮腿式森林防火机器人，解决了现有的工序是采用人工贴合薄膜太阳能电池板上的铝镍复合带，人力成本高，生产效率比较低和良品率不高，生产成本较高，不利于企业的生产的问题，其包括机器人本体，所述机器人本体的中部设置有第一支架，第一支架的四角均焊接有腿部，第一支架的中部设置有壳体，壳体的底部安装有云台，壳体的一端嵌入安装有第一伺服电机，壳体的中部设置有第一滚珠丝杆；所述腿部包括第二支架，第二支架焊接在第一支架上，第二支架顶端的一侧安装有第二伺服电机，本实用新型结构新颖，结构更加紧凑、负载能力更强，在控制策略上更加简单，减小对车体的冲击荷载，运行过程变得平顺。
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