公开(公告)号：CN108502049B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN201810665297.1

申请日：2018-06-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 魏鹤翔 ,  张博雯 ,  贾辰强 ,  金嘉祺 ,  闫隽朗 ,  焦明海

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种基于轮式足式复合底盘的机器人，腿部安装板插装在机身上；驱动电机设置在机身内部；腿部安装板之间设有电机同步带轮，一对连杆式足式机构用一个电机同步带轮带动，电机同步带轮带动前腿同步带轮和后腿同步带轮；连杆式足式机构共8组；机身内部两端设有前基座和后基座；万向轮安装在万向轮连杆上，万向轮连杆连接安装在前电机上的前电机连杆以及安装在前基座上的前基座连杆；底盘合页一端安装在机身上，另一端安装有底盘驱动电机，轮胎安装在电机上；合页基座安装在底盘合页上，其上安装有合页连杆，合页连杆端连接后电机的后电机连杆和阻尼器，阻尼器安装在后基座上，通过后电机的转动可以控制合页开口角度的改变。

公开(公告)号：CN112046635B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202010863539.5

申请日：2020-08-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  吴任穷 ,  王儒超 ,  刘凤坤 ,  刘冲 ,  黄谦 ,  魏鹤翔

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/02 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。

公开(公告)号：CN112046635A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010863539.5

申请日：2020-08-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  吴任穷 ,  王儒超 ,  刘凤坤 ,  刘冲 ,  黄谦 ,  魏鹤翔

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/02 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。

公开(公告)号：CN108502049A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810665297.1

申请日：2018-06-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 魏鹤翔 ,  张博雯 ,  贾辰强 ,  金嘉祺 ,  闫隽朗 ,  焦明海

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种基于轮式足式复合底盘的机器人，腿部安装板插装在机身上；驱动电机设置在机身内部；腿部安装板之间设有电机同步带轮，一对连杆式足式机构用一个电机同步带轮带动，电机同步带轮带动前腿同步带轮和后腿同步带轮；连杆式足式机构共8组；机身内部两端设有前基座和后基座；万向轮安装在万向轮连杆上，万向轮连杆连接安装在前电机上的前电机连杆以及安装在前基座上的前基座连杆；底盘合页一端安装在机身上，另一端安装有底盘驱动电机，轮胎安装在电机上；合页基座安装在底盘合页上，其上安装有合页连杆，合页连杆端连接后电机的后电机连杆和阻尼器，阻尼器安装在后基座上，通过后电机的转动可以控制合页开口角度的改变。

公开(公告)号：CN208325462U

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201820983843.1

申请日：2018-06-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 魏鹤翔 ,  张博雯 ,  贾辰强 ,  金嘉祺 ,  闫隽朗 ,  焦明海

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开一种基于轮式足式复合底盘的机器人，腿部安装板插装在机身上；驱动电机设置在机身内部；腿部安装板之间设有电机同步带轮，一对连杆式足式机构用一个电机同步带轮带动，电机同步带轮带动前腿同步带轮和后腿同步带轮；连杆式足式机构共8组；机身内部两端设有前基座和后基座；万向轮安装在万向轮连杆上，万向轮连杆连接安装在前电机上的前电机连杆以及安装在前基座上的前基座连杆；底盘合页一端安装在机身上，另一端安装有底盘驱动电机，轮胎安装在电机上；合页基座安装在底盘合页上，其上安装有合页连杆，合页连杆端连接后电机的后电机连杆和阻尼器，阻尼器安装在后基座上，通过后电机的转动可以控制合页开口角度的改变。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利