-
公开(公告)号：CN112046635B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
-
公开(公告)号：CN109324504B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811470352.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌比例投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，并建立比例投影同步误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对比例投影同步误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制。通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态同构或异构三阶严反馈混沌的比例投影同步控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN108762093B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810757081.8
申请日：2018-07-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种改进极点配置的同维混沌全局混合投影同步方法，包括步骤1：根据维数相同的驱动系统和响应系统状态方程，建立全局混合投影同步误差系统；步骤2：将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合，设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对全局混合投影同步误差系统进行控制；通过Lyapunov稳定性理论证明，全局混合投影同步误差渐进收敛到零，能够实现驱动系统和响应系统的全局混合投影同步。本发明中对于维数相同的任意混沌都适用，具有响应速度快、很好的鲁棒性和很高的可靠性。投影同步的速度非常快，在建模不确定和外部干扰信号下，实现不同初始状态驱动系统和响应系统的全局混合投影同步。
-
公开(公告)号：CN108646570B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810757912.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种改进极点配置的混沌轨迹跟踪方法，属于自动控制技术领域。具体包括：根据混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合设计控制器，并设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，所述控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制。通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对不同初始状态混沌进行轨迹跟踪控制，既发挥极点配置方法的优点，又克服建模不确定和外部干扰信号的影响，具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。通过Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐进收敛到零，能实现混沌系统轨迹跟踪。本发明中对于所有的混沌系统都适用，轨迹跟踪的速度非常快。
-
公开(公告)号：CN112046635A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109893307A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910249990.5
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢及使用方法，属于假肢技术领域。所述基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，包括依次连接假肢手指部、假肢手掌部、假肢腕部、假肢小臂部和连接残肢部，假肢手指部包括相对设置的夹板一和夹板二，所述夹板一和夹板二的内侧均设有气囊，所述夹板一与齿轮一固连，所述夹板二与齿轮二固连，所述齿轮一和齿轮二啮合以带动夹板一和夹板二开合，假肢手掌部包括连接板一、连接板二、控制夹板一和夹板二夹合的夹取机构和控制夹板一和夹板二放松的连杆机构。所述基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢及使用方法，结构简单、质量轻、成本低，通过机械结构实现柔和的抓取手感。
-
公开(公告)号：CN109528367A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811097408.X
申请日：2018-09-19
Applicant: 东北大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种基于3D打印的可拼装调整臂长的二指假肢属于假肢技术领域，包括3D打印外壳、小臂、安装板、电机、碗部、掌夹板、舵机、手指夹板、主动轮、齿轮一、齿轮二和手指，本发明装置通过电机控制碗部旋转，进而可以实现不同角度物体的抓取；本发明装置小臂通过改变3D拼接件的个数来调整小臂的长短，适用范围广；本发明装置具有结构简单、成本低的优点，并且本发明装置质量轻，可以减低佩戴者的负重，减轻佩戴压力。
-
公开(公告)号：CN109298636A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811389100.2
申请日：2018-11-21
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种改进的积分滑模控制方法，流程包括：对于二阶非线性系统，设计改进的积分滑模面，并采用该滑模面和指数趋近律设计滑模控制器；该单一的滑模控制器对二阶非线性系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统实现二阶非线性系统的平衡控制，通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明，对建模不确定和外部干扰信号具有鲁棒性。为了削弱抖振的影响，在滑模控制器中采用饱和函数代替符号函数。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，所设计的滑模控制器能够实现不同初始状态二阶非线性系统的平衡控制。实验仿真结果表明该方法具有非常快的收敛速度，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN108992066A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810930099.3
申请日：2018-08-15
Applicant: 东北大学
IPC: A61B5/0488 , G06K9/62 , G06N3/08 , A61B5/00
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/7235 , A61B5/725 , G06K9/6228 , G06K9/6267 , G06N3/086
Abstract: 本发明提出基于肌电信号的便携式下肢行为模式实时识别系统及方法，具体包括：肌电信号采集模块、肌电信号预处理模块、多通道AD数据采样模块、嵌入式主控模块、电源模块、显示设备；本发明为下肢行为模式的肌电信号特征进行实时识别与输出，其对肌电信号特征的单次解码时间小于300微秒，满足实时性要求，本发明的硬件系统总重量约100g，总体硬件控制板尺寸90mm*90mm，满足便携的要求；本系统研制目的是为应用于假肢或是外骨骼等领域，通过本系统实现对运动状态的实时区分识别，进而作为假肢/外骨骼设备进行运动控制的依据，是为假肢/外骨骼提供运动控制的依据。
-
公开(公告)号：CN101569569A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910011998.4
申请日：2009-06-12
Applicant: 东北大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 微功率无线通讯模式下人脑－机械手接口系统，属于生物医学工程和机械电子工程的交叉领域，包括信号采集设备、由计算机完成的信号分析模块和无线通讯模块，其中信号采集设备采集脑电信号，脑电信号进入计算机，信号分析模块采用功率谱密度分析，检测脑电信号A，B，C三个频率点功率谱密度，A，B，C三点频率在2～30Hz，当频率点的功率谱密度在[2，50]微伏之间，取该频率点特征信息为1，否则为0；脑电信号形成由三个二进制数值组成的特征信息，特征信息通过无线通讯模块发送给机械手。本发明采用多通道的脑电数据获取方式，无线方式可以更好的解决这一问题，且方便使用者佩戴该设备。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
82
records
(took 0.03 seconds)
