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公开(公告)号：CN1110399C
公开(公告)日：2003-06-04
申请号：CN00110255.9
申请日：2000-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种三平移自由度并联机床，由机械部分、数控系统和控制软件三部分构成。其机械部分由机床固定支座、空间平移机构、机床活动平台、驱动杆、刀具或工具等构成，其空间平移机构由一个空间五杆机构和一个移动副组成。本发明具有无运动耦合性、控制容易、工作空间大、运动灵活、加工精度高等优点。本发明可实施为不同用途的三杆并联机床，如铣床、钻床、磨床、激光切割机床等，也可实施为三杆并联三轴联动、四轴联动、五轴联动的不同形式的机床。
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公开(公告)号：CN1300658A
公开(公告)日：2001-06-27
申请号：CN99122667.4
申请日：1999-12-23
Applicant: 东北大学电脑技术中心
Abstract: 一种机器人化机床,由机械系统和数控系统两部分构成,机械系统除机架和工作台外还包含有三杆并联平动机构和转动腕机构;数控系统由控制计算机,轴运动控制器,伺服驱动系统,电源和控制软件构成,本发明具有无运动耦合性,控制容易,工作空间及刀具转动范围大,运动灵活,可实现五坐标联动数控加工等优点。
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公开(公告)号：CN1299727A
公开(公告)日：2001-06-20
申请号：CN00110255.9
申请日：2000-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种三平移自由度并联机床,由机械部分、数控系统和控制软件三部分构成。其机械部分由机床固定支座、空间平移机构、机床活动平台、驱动杆、刀具或工具等构成,其空间平移机构由一个空间五杆机构和一个移动副组成。本发明具有无运动耦合性、控制容易、工作空间大、运动灵活、加工精度高等优点。本发明可实施为不同用途的三杆并联机床,如铣床、钻床、磨床、激光切割机床等,也可实施为三杆并联三轴联动、四轴联动、五轴联动的不同形式的机床。
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公开(公告)号：CN114110011A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111406833.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 东北大学 , 广东博智林机器人有限公司
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明涉及一种球铰关节，包括第一转动构件、第二转动构件和预紧装置。其中，第一转动构件设于关节座上，第二转动构件的顶部设有关节杆，第二转动构件置于第一转动构件的上方，底部与第一转动构件多点位球面副连接，第二转动构件能够相对于第一转动构件万向转动。预紧装置设于关节座上，并与第二转动构件相连，预紧装置适于伸缩调节，用于对第二转动构件进行压紧支撑，并对第二转动构件的万向转动进行导向。本发明第一转动构件和第二转动构件之间的多点位球面连接方式具有良好的接触状态，结构简单新颖、功能性强、制造成本低，且空间结构紧凑可适于不同面积多自由度平台的使用需求。
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公开(公告)号：CN103317446A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310248723.9
申请日：2013-06-20
Applicant: 东北大学
IPC: B24B55/00
Abstract: 一种砂轮在线自动平衡装置，属于磨削加工技术领域。本发明的主行星轮系包括主中心轮、主行星轮、系杆、行星架及内齿圈；差动轮系包括中心轮及行星轮；蜗轮蜗杆付包括蜗杆及蜗轮；蜗轮中部具有通孔，在通孔壁上同样设置有内齿圈；主行星轮和差动轮系行星轮通过系杆串联成行星轮组；主轴一端固接有砂轮，主轴内设置有补偿驱动轴，补偿驱动轴轴端偏心固装有补偿平衡块；主中心轮固装在主轴上同时与主行星轮及内齿圈相啮合，主行星轮安装于系杆上，系杆通过行星架与主轴相连接；补偿驱动轴固装有差动轮系中心轮，差动轮系中心轮与差动轮系行星轮相啮合，差动轮系行星轮与蜗轮的内齿圈相啮合，同时蜗轮与蜗杆相啮合，蜗杆与蜗杆驱动电机相连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101774128A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010102597.2
申请日：2010-01-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种三杆并联机床，包括床身、虎克铰轴、伸缩杆、平行机构、平动台、双十字轴和工作台，所述的床身上安装有两个虎克铰轴和一个双十字轴，两个上伸缩杆分别装配在两个虎克铰轴上，下伸缩杆装配在双十字轴上，两个上伸缩杆的一端和下伸缩杆的一端共同安装在一个平动台上，在平动台和双十字轴之间安装有平行机构；该机床采用三杆结构，运动学逆解和正解为显式，计算简单，因此不存在奇异和死点，无耦合，而且由于本机床机构简单，易于实时控制，作业空间大，工作可靠，成本比较低。
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公开(公告)号：CN1098138C
公开(公告)日：2003-01-08
申请号：CN99122667.4
申请日：1999-12-23
Applicant: 东北大学电脑技术中心
Abstract: 一种机器人化机床，由机械系统和数控系统两部分构成，机械系统除机架和工作台外还包含有三杆并联平动机构和转动腕机构；数控系统由控制计算机，轴运动控制器，伺服驱动系统，电源和控制软件构成，本发明具有无运动耦合性，控制容易，工作空间及刀具转动范围大，运动灵活，可实现五坐标联动数控加工等优点。
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公开(公告)号：CN114110011B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111406833.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 东北大学 , 广东博智林机器人有限公司
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明涉及一种球铰关节，包括第一转动构件、第二转动构件和预紧装置。其中，第一转动构件设于关节座上，第二转动构件的顶部设有关节杆，第二转动构件置于第一转动构件的上方，底部与第一转动构件多点位球面副连接，第二转动构件能够相对于第一转动构件万向转动。预紧装置设于关节座上，并与第二转动构件相连，预紧装置适于伸缩调节，用于对第二转动构件进行压紧支撑，并对第二转动构件的万向转动进行导向。本发明第一转动构件和第二转动构件之间的多点位球面连接方式具有良好的接触状态，结构简单新颖、功能性强、制造成本低，且空间结构紧凑可适于不同面积多自由度平台的使用需求。
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公开(公告)号：CN103317446B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310248723.9
申请日：2013-06-20
Applicant: 东北大学
IPC: B24B55/00
Abstract: 一种砂轮在线自动平衡装置，属于磨削加工技术领域。本发明的主行星轮系包括主中心轮、主行星轮、系杆、行星架及内齿圈；差动轮系包括中心轮及行星轮；蜗轮蜗杆付包括蜗杆及蜗轮；蜗轮中部具有通孔，在通孔壁上同样设置有内齿圈；主行星轮和差动轮系行星轮通过系杆串联成行星轮组；主轴一端固接有砂轮，主轴内设置有补偿驱动轴，补偿驱动轴轴端偏心固装有补偿平衡块；主中心轮固装在主轴上同时与主行星轮及内齿圈相啮合，主行星轮安装于系杆上，系杆通过行星架与主轴相连接；补偿驱动轴固装有差动轮系中心轮，差动轮系中心轮与差动轮系行星轮相啮合，差动轮系行星轮与蜗轮的内齿圈相啮合，同时蜗轮与蜗杆相啮合，蜗杆与蜗杆驱动电机相连接。
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公开(公告)号：CN101774128B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010102597.2
申请日：2010-01-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种三杆并联机床，包括床身、虎克铰轴、伸缩杆、平行机构、平动台、双十字轴和工作台，所述的床身上安装有两个虎克铰轴和一个双十字轴，两个上伸缩杆分别装配在两个虎克铰轴上，下伸缩杆装配在双十字轴上，两个上伸缩杆的一端和下伸缩杆的一端共同安装在一个平动台上，在平动台和双十字轴之间安装有平行机构；该机床采用三杆结构，运动学逆解和正解为显式，计算简单，因此不存在奇异和死点，无耦合，而且由于本机床机构简单，易于实时控制，作业空间大，工作可靠，成本比较低。
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