公开(公告)号：CN116901613A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310835383.3

申请日：2023-07-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 王斐 ,  龙济明 ,  王彬彬 ,  刘兴东 ,  张昕 ,  王禹

IPC: B60B19/02 ,  B60B19/12

Abstract: 本发明属于麦克纳姆轮领域，提出了一种可变形麦克纳姆轮，其包括麦克纳姆轮机构、变形机构和变形驱动机构；变形机构一端安装在麦克纳姆轮机构上，并能沿着麦克纳姆轮轴向进行移动；变形机构另一端与变形驱动机构连接，变形驱动机构带动可变形麦克纳姆轮在麦克纳姆轮模式与普通轮模式中切换，变形驱动机构安装在底盘机构上能够驱动变形机构移动。本发明通过控制摩擦盘位置可以锁死麦克纳姆轮侧向移动的自由度，达到了如下的技术效果：可以实现在麦克纳姆轮模式和普通轮模式之间进行转换，以适应不同场景，提升了麦克纳姆轮的前向和后向运动的移动效率。

公开(公告)号：CN117970237A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311791141.5

申请日：2023-12-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 王斐 ,  张昕 ,  王禹 ,  武明博 ,  王彬彬 ,  刘兴东 ,  龙济明

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/08 ,  G01S5/10 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明属于深地定位技术领域，公开了一种薄矿脉环境下基于UWB‑AOA的多机器人协同定位方法。通过UWB模块测量监测机器人与其他所述掘进机器人之间的距离和方向角，作为相对位置信息；通过所述监测机器人的Lidar模块和IMU模块持续获取所述监测机器人当前周围环境的点云信息和监测机器人的姿态角和线速度；根据预设在监测机器人上的建图与定位算法确定监测机器人当前的预测坐标和运动航向。通过将机器人的UWB模块作为定位基站，间接获取机器人的相对位置信息，根据预设在机器人上的预测定位算法，使机器人间可以准确的进行协同定位。

公开(公告)号：CN117589161A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311586497.5

申请日：2023-11-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 王彬彬 ,  王斐 ,  闻时光 ,  龙济明 ,  刘兴东

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于地下自主探索技术领域，公开了一种地下复杂环境的同步定位和建图方法。该方法以无卫星信号的地下复杂环境探索为目标，从硬件系统设计，传感器之间的数据同步，四足机器人运动学建模，多传感器融合技术等关键方向上进行突破，形成一套精密鲁棒的SLAM系统，从而推动地下移动机器人自主探索领域的发展。基于四足机器狗的地下SLAM方法，具有性能可靠，越障能力强，实时性好，鲁棒性强等特点，除了可以用于地下资源勘探、自然灾害救援、矿井环境数字化管理等领域，还可以满足大城市地下空间，大型岩洞，地铁空间的应用需求。本发明将填补我国地下自主探索领域的发展，无论是在民用或者军事领域都有着巨大的经济价值和社会效益。