公开(公告)号：CN117970237A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311791141.5

申请日：2023-12-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 王斐 ,  张昕 ,  王禹 ,  武明博 ,  王彬彬 ,  刘兴东 ,  龙济明

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/08 ,  G01S5/10 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明属于深地定位技术领域，公开了一种薄矿脉环境下基于UWB‑AOA的多机器人协同定位方法。通过UWB模块测量监测机器人与其他所述掘进机器人之间的距离和方向角，作为相对位置信息；通过所述监测机器人的Lidar模块和IMU模块持续获取所述监测机器人当前周围环境的点云信息和监测机器人的姿态角和线速度；根据预设在监测机器人上的建图与定位算法确定监测机器人当前的预测坐标和运动航向。通过将机器人的UWB模块作为定位基站，间接获取机器人的相对位置信息，根据预设在机器人上的预测定位算法，使机器人间可以准确的进行协同定位。