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公开(公告)号：CN102167160B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201110096245.5
申请日：2011-04-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种弹跳起飞的微型扑翼飞行器,包括机身、仿生扑翼、驱动机构、弹跳机构、控制系统和尾翼，所述机身用于固定及安装其余各部件；所述仿生扑翼为凸起式设计且左右对称，其前端连接驱动机构，后端固定于机身末端；所述驱动机构安装于机身前部，通过齿轮传动将微型直流电机的转动转化为仿生扑翼的扑动；所述弹跳装置安装于机身下部，通过其蓄能–触发动作带动实现飞行器自主起飞及平稳降落；所述控制系统安装于机身上腹部，通过导线与驱动机构和弹跳装置相连；所述尾翼安装于机身尾部，保持机体飞行的平衡。该扑翼飞行器可实现自主起飞和平稳降落，并能循环工作，适应相对复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN102167160A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110096245.5
申请日：2011-04-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种弹跳起飞的微型扑翼飞行器,包括机身、仿生扑翼、驱动机构、弹跳机构、控制系统和尾翼，所述机身用于固定及安装其余各部件；所述仿生扑翼为凸起式设计且左右对称，其前端连接驱动机构，后端固定于机身末端；所述驱动机构安装于机身前部，通过齿轮传动将微型直流电机的转动转化为仿生扑翼的扑动；所述弹跳装置安装于机身下部，通过其蓄能–触发动作带动实现飞行器自主起飞及平稳降落；所述控制系统安装于机身上腹部，通过导线与驱动机构和弹跳装置相连；所述尾翼安装于机身尾部，保持机体飞行的平衡。该扑翼飞行器可实现自主起飞和平稳降落，并能循环工作，适应相对复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN101916115A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010237587.X
申请日：2010-07-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种微型共轴双旋翼飞行器控制装置及方法，属于飞行器控制技术领域。该装置包括地面装置和空中装置两部分；其中地面装置包括视频无线接收机、地面无线传输模块、地面处理器、显示器和上位机；空中装置包括有三轴磁航向传感器、三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、GPS、气压计、超声波传感器、ARM处理器、微型无线摄像头、视频解码模块、视频无线传输模块和空中无线传输模块。本发明的优点：提高了资源的利用率。其能够方便的实现飞行器群体的组网通讯。该系统能实现航拍和任务设定自主飞行以及地面寻迹自主飞行，自动手动可方便切换。
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公开(公告)号：CN101830283A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010185615.8
申请日：2010-05-28
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种用于扑翼飞行器凸起型机翼，属于扑翼飞行器技术领域。该机翼包括有第一杆件、第二杆件、第三杆件和翼膜，其结构是：第一杆件上的NH，NE及连接点N向上凸起，形成类似蝙蝠前臂，上臂及肘部向上凸起的空间结构，机翼构架以中间两侧呈对称结构，并将翼膜覆盖并粘结固定于第一杆件，第二杆件和第三杆件上，翼膜为高强度，重量轻，聚酯薄膜；本发明的优点：本发明具有现有制作平直型机翼特点的同时具有更好的滑翔性能和举升性能，在C、D，H、L关节处具有近似蝙蝠对应关节的灵活度，从而提高气动效率和飞行稳定性，是一种较为理想的飞行器机翼。
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公开(公告)号：CN101549755A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910011683.X
申请日：2009-05-22
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种扑翼飞行器的平直型可折叠机翼，属于扑翼飞行器技术领域，包括蒙皮和机翼构架，机翼构架对称分布，机翼构架上粘接蒙皮，蒙皮具有蝙蝠外形，其中机翼构架包括扭簧结构、杆件和连接杆，扭簧结构的一端分为五段，分别为前臂段、上臂段、体侧段、大腿段和小腿段，这五段之间有四个折弯，分别为肘部、肩部、胯部和膝部，扭簧结构的弹簧部位为腕部，腕部和肩部之间的折弯为肘部，肘部与腕部相连的是前臂段，肘部和肩部相连的是上臂段，肘部低于肩部和腕部；本发明的有益效果是：在能具有现有平直型机翼特点的同时也具有折叠型机翼的可折叠特征，并能通过机翼面积的改变依靠面积差实现扑翼飞行器的转弯飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102114880B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110052846.6
申请日：2011-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱；前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成；蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧或平行双列扭簧或左右对称的簧片组成，其前、后伸出端分别插装在前臂、后臂上；后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成；触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，并固定在后臂后部；控制系统由电源部分、单片机部分和驱动部分组成；调角柱通过销轴连接在后臂末端。该机器人结构简单、性能稳定，一定程度上弥补了现有弹跳机器人功重比小、驱动时存在噪音和污染、驱动电压比较高的缺陷。
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公开(公告)号：CN101916115B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010237587.X
申请日：2010-07-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种微型共轴双旋翼飞行器控制装置及方法，属于飞行器控制技术领域。该装置包括地面装置和空中装置两部分；其中地面装置包括视频无线接收机、地面无线传输模块、地面处理器、显示器和上位机；空中装置包括有三轴磁航向传感器、三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、GPS、气压计、超声波传感器、ARM处理器、微型无线摄像头、视频解码模块、视频无线传输模块和空中无线传输模块。本发明的优点：提高了资源的利用率。其能够方便的实现飞行器群体的组网通讯。该系统能实现航拍和任务设定自主飞行以及地面寻迹自主飞行，自动手动可方便切换。
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公开(公告)号：CN102114880A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110052846.6
申请日：2011-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱；前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成；蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧或平行双列扭簧或左右对称的簧片组成，其前、后伸出端分别插装在前臂、后臂上；后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成；触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，并固定在后臂后部；控制系统由电源部分、单片机部分和驱动部分组成；调角柱通过销轴连接在后臂末端。该机器人结构简单、性能稳定，一定程度上弥补了现有弹跳机器人功重比小、驱动时存在噪音和污染、驱动电压比较高的缺陷。
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公开(公告)号：CN201442653U
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200920013894.2
申请日：2009-05-22
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 拉线式扑翼飞行器转向驱动机构，涉及扑翼飞行器技术领域，包括伺服电动机、信号接收装置、折叠翼拉线和转向铰链，其中伺服电动机固定在扑翼飞行器机身上，伺服电动机通过导线与信号接收装置连接，信号接收装置放在扑翼飞行器的机舱内，扑翼飞行器机身两侧各设有一个转向铰链，伺服电动机轴与连杆的中心相连，连杆的两端各连有一根折叠翼拉线，每根折叠翼拉线通过该侧的转向铰链与扑翼飞行器可折叠翼的转动部分相连。本实用新型能实现可折叠翼的折叠，不会增加机翼的重量，且基本不影响机翼的空气动动学特性，而且能分别实现左右两机翼的折叠，以便使扑翼飞行器能左转或右转。
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