公开(公告)号：CN104917130A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510417058.0

申请日：2015-07-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 王宝艳 ,  王新刚 ,  蒋昊南 ,  张凯旋

IPC: H02G7/16

CPC classification number: H02G1/02 ,  H02G7/16

Abstract: 本发明一种巡线除冰机器人及其越障方法，包括机体，在机体两侧分别设置有一个运动臂，所述运动臂的上端设置有主动轮和除冰轮，所述主动轮和除冰轮均连接驱动电机，所述主动轮通过推杆安装在除冰轮上方，主动轮和除冰轮之间架设待巡检线缆，机体的底板上安装有第一电机和第二电机，所述第一电机输出轴连接第一轴，第一轴外围套接有第二轴，所述第二轴与运动臂下端连接，底板上还安装有蓄电装置，机体前后部安装有探测器。机构运动简单、机械结构紧凑、质量轻、运动较灵活，能够自动越障，且轮式和臂式结合的运动方式可以使除冰和巡线的效率大大提高；通过改变轮的限位螺栓，使机器能适应不同粗细的电缆，实用性更强；能实现电缆和杆状物的攀爬。

公开(公告)号：CN104917130B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201510417058.0

申请日：2015-07-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 王宝艳 ,  王新刚 ,  蒋昊南 ,  张凯旋

IPC: H02G7/16

Abstract: 本发明一种巡线除冰机器人及其越障方法，包括机体，在机体两侧分别设置有一个运动臂，所述运动臂的上端设置有主动轮和除冰轮，所述主动轮和除冰轮均连接驱动电机，所述主动轮通过推杆安装在除冰轮上方，主动轮和除冰轮之间架设待巡检线缆，机体的底板上安装有第一电机和第二电机，所述第一电机输出轴连接第一轴，第一轴外围套接有第二轴，所述第二轴与运动臂下端连接，底板上还安装有蓄电装置，机体前后部安装有探测器。机构运动简单、机械结构紧凑、质量轻、运动较灵活，能够自动越障，且轮式和臂式结合的运动方式可以使除冰和巡线的效率大大提高；通过改变轮的限位螺栓，使机器能适应不同粗细的电缆，实用性更强；能实现电缆和杆状物的攀爬。