公开(公告)号：CN117872760A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410046501.7

申请日：2024-01-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 安立伟 ,  张丽丽 ,  赵灿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明设计车载传感器网络的分布式安全估计与避碰编队控制方法，属于分布式估计和编队控制技术领域；首先构建虚拟领导者动态模型，并对领导者的动态进行分布式估计；其次构建无人车辆的反馈线性化模型；利用避碰机制设计模块基于障碍函数实现避碰；编队控制模块通过使用障碍函数、无人车辆自身位置同估计状态的跟踪误差以及坐标变换的反馈线性化模型计算车辆的实际控制输入，保证车辆在无碰撞的前提下安全地实现编队协同任务；本发明提供了保证无人车辆的编队性能和避碰性能的控制方法，有效提高了网联无人车辆编队控制的可靠性和抗干扰性。

公开(公告)号：CN117724526A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311780575.5

申请日：2023-12-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 安立伟 ,  张丽丽 ,  刘成龙

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种四旋翼无人机外环航迹自主避障跟踪控制器，涉及无人机自主避障跟踪控制技术领域。该控制器包括：采用四旋翼无人机外部动力学模型展示四旋翼无人机运动轨迹的四旋翼无人机外部动力学模块；将四旋翼无人机的外部动力学模型转化为二阶严格反馈形式的数学模型的系统模型转化模块；基于障碍函数实现避障的避障机制设计模块；用于获取无人机外部动力学系统的虚拟控制输入的虚拟控制输入和自适应律求解模块；获取无人机外部动力学系统的实际控制输入的实际控制输入求解模块；用于验证无人机外部动力学系统的稳定性和避障性能的避障实现模块。该控制器引入障碍函数，保证了系统的安全性和跟踪性能，具有更好的可实用性。

公开(公告)号：CN218125464U

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202222480453.1

申请日：2022-09-20

Applicant: 中国科学院沈阳应用生态研究所 ,  东北大学

Inventor： 张玉兰 ,  解宏图 ,  张军 ,  孙彩霞 ,  何红波 ,  杨光 ,  张丽丽 ,  闫丛俏 ,  王永欢

IPC: A01C15/16 ,  A01C15/08 ,  A01C15/00 ,  A01C5/06

Abstract: 本实用新型涉及一种堆肥精量条施机，其中机架前端设有多个开沟犁，机架上设有肥料箱和送料箱，且肥料箱设于送料箱上侧并与送料箱连通，送料箱下侧设有多个出料口，且所述出料口分别对应设于各个开沟犁后侧，送料箱内设有左螺旋绞龙和右螺旋绞龙，机架上设有送料驱动组件，且左螺旋绞龙和右螺旋绞龙通过送料驱动组件驱动同步转动，所述出料口内设有调控翻板，所述送料箱下侧设有翻板驱动轴，且所述翻板驱动轴依次穿过各个出料口，并且各个出料口内的调控翻板均安装于所述翻板驱动轴上，机架一侧设有翻板驱动装置，且所述翻板驱动轴通过所述翻板驱动装置驱动转动。本实用新型能够满足更多垄数的开沟施肥要求，并且各个出料口可同步调整施肥量。