公开(公告)号：CN119844157A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411898931.8

申请日：2024-12-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 丁航行 ,  韩广鑫 ,  葛春毅 ,  梁恩浩 ,  曹建立 ,  韩智勇 ,  马洪彪 ,  董怀鑫 ,  刘成龙 ,  安春光 ,  彭杰

IPC: E21F17/18 ,  B65H75/38

Abstract: 本申请提供了一种破碎岩体冒落进程监测装置与方法，包括自动收放线组件，自动收放线组件包括线缆绞车、防脱滑轮组件以及放线端组件，沿放线移动方向依次设置有线缆绞车、防脱滑轮组件以及放线端组件；线缆绞车包括数据线缆，数据线缆包括第一端和第二端，数据线缆的第一端固定在线缆绞车上，第二端依次穿过防脱滑轮组件和放线端组件；探头组件连接在数据线缆的第二端端部；自动收放线组件带动数据线缆沿放线移动方向运动，以使探头组件通过监测孔移动至采空区内，以对采空区冒落进程进行监测。避免了操作人员在地表手动测量时存在的地表突然塌冒风险，提高了监测过程的安全性，同时可以实现无人值守连续测量，提高了对采空区发展监测的连续性。

公开(公告)号：CN117724526A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311780575.5

申请日：2023-12-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 安立伟 ,  张丽丽 ,  刘成龙

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种四旋翼无人机外环航迹自主避障跟踪控制器，涉及无人机自主避障跟踪控制技术领域。该控制器包括：采用四旋翼无人机外部动力学模型展示四旋翼无人机运动轨迹的四旋翼无人机外部动力学模块；将四旋翼无人机的外部动力学模型转化为二阶严格反馈形式的数学模型的系统模型转化模块；基于障碍函数实现避障的避障机制设计模块；用于获取无人机外部动力学系统的虚拟控制输入的虚拟控制输入和自适应律求解模块；获取无人机外部动力学系统的实际控制输入的实际控制输入求解模块；用于验证无人机外部动力学系统的稳定性和避障性能的避障实现模块。该控制器引入障碍函数，保证了系统的安全性和跟踪性能，具有更好的可实用性。