公开(公告)号：CN117724526A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311780575.5

申请日：2023-12-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 安立伟 ,  张丽丽 ,  刘成龙

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种四旋翼无人机外环航迹自主避障跟踪控制器，涉及无人机自主避障跟踪控制技术领域。该控制器包括：采用四旋翼无人机外部动力学模型展示四旋翼无人机运动轨迹的四旋翼无人机外部动力学模块；将四旋翼无人机的外部动力学模型转化为二阶严格反馈形式的数学模型的系统模型转化模块；基于障碍函数实现避障的避障机制设计模块；用于获取无人机外部动力学系统的虚拟控制输入的虚拟控制输入和自适应律求解模块；获取无人机外部动力学系统的实际控制输入的实际控制输入求解模块；用于验证无人机外部动力学系统的稳定性和避障性能的避障实现模块。该控制器引入障碍函数，保证了系统的安全性和跟踪性能，具有更好的可实用性。

公开(公告)号：CN117872760A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410046501.7

申请日：2024-01-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 安立伟 ,  张丽丽 ,  赵灿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明设计车载传感器网络的分布式安全估计与避碰编队控制方法，属于分布式估计和编队控制技术领域；首先构建虚拟领导者动态模型，并对领导者的动态进行分布式估计；其次构建无人车辆的反馈线性化模型；利用避碰机制设计模块基于障碍函数实现避碰；编队控制模块通过使用障碍函数、无人车辆自身位置同估计状态的跟踪误差以及坐标变换的反馈线性化模型计算车辆的实际控制输入，保证车辆在无碰撞的前提下安全地实现编队协同任务；本发明提供了保证无人车辆的编队性能和避碰性能的控制方法，有效提高了网联无人车辆编队控制的可靠性和抗干扰性。