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公开(公告)号：CN105284477B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510762158.7
申请日：2015-11-10
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01G9/10
Abstract: 一种制有机可降解育苗钵机。为了解决牛粪、秸秆等有机物的回收利用率及幼苗移栽成活率低的问题，本发明公开了一种制育苗钵机：所述制育苗钵机包括底架、传动装置、换气系统及控制系统；传动装置包括：步进电机、蜗轮蜗杆减速器、气缸、双曲柄机构、一级传动轴及二级传动轴；换气系统包括：用管道连接的真空泵、气体转换装置及空气压缩机。混合有机肥料通过进料口吸入内腔，将育苗钵主体蘸入肥料中，吸气装置使主体上粘满有机肥料；再配合换气装置使主体放气、副体吸气，将有机肥料粘附到育苗钵副体上，最后，利用烘干装置将其烘干。本发明提供的制育苗钵机提高了废用有机物的利用效率及幼苗移栽的质量，使幼苗成活率高回青快。
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公开(公告)号：CN105580665A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510953171.0
申请日：2015-12-15
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: Y02A40/256 , Y02A40/268 , Y02P60/146 , A01G9/20 , A01G7/045 , A01G9/24
Abstract: 本发明涉及一种闭锁式育秧平台的智能化控光及通风装置，该装置由框架式机械平台、分布式多通道数据采系统、智能控制系统、机器视觉系统、智能控光系统、电力辅助系统组成。该装置用轻质铝合金和角钢搭建而成，以电力为驱动能源；通过光照控制系统实现育秧平台的光照需求；通过分布式多感传感器和Zigbee无线数据传输模块实时采集光照、温度、湿度、CO2浓度等环境因子数据。整合秧苗生长视觉信息，分析秧苗长势情况，搭建基于89C51主控系统和GSM技术的物联网平台，驱动智能控光系统及通风系统执行相应动作，实现秧苗生长环境的自适应调控。该装置可应用于闭锁式立体工厂化育秧，能够提高秧苗培育质量和效率。
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公开(公告)号：CN105284477A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510762158.7
申请日：2015-11-10
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01G9/10
CPC classification number: A01G24/60
Abstract: 一种制有机可降解育苗钵机。为了解决牛粪、秸秆等有机物的回收利用率及幼苗移栽成活率低的问题，本发明公开了一种制育苗钵机：所述制育苗钵机包括底架、传动装置、换气系统及控制系统；传动装置包括：步进电机、蜗轮蜗杆减速器、气缸、双曲柄机构、一级传动轴及二级传动轴；换气系统包括：用管道连接的真空泵、气体转换装置及空气压缩机。混合有机肥料通过进料口吸入内腔，将育苗钵主体蘸入肥料中，吸气装置使主体上粘满有机肥料；再配合换气装置使主体放气、副体吸气，将有机肥料粘附到育苗钵副体上，最后，利用烘干装置将其烘干。本发明提供的制育苗钵机提高了废用有机物的利用效率及幼苗移栽的质量，使幼苗成活率高回青快。
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公开(公告)号：CN105580665B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201510953171.0
申请日：2015-12-15
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: Y02A40/256 , Y02A40/268 , Y02P60/146
Abstract: 本发明涉及一种闭锁式育秧平台的智能化控光及通风装置，该装置由框架式机械平台、分布式多通道数据采系统、智能控制系统、机器视觉系统、智能控光系统、电力辅助系统组成。该装置用轻质铝合金和角钢搭建而成，以电力为驱动能源；通过光照控制系统实现育秧平台的光照需求；通过分布式多感传感器和Zigbee无线数据传输模块实时采集光照、温度、湿度、CO2浓度等环境因子数据。整合秧苗生长视觉信息，分析秧苗长势情况，搭建基于89C51主控系统和GSM技术的物联网平台，驱动智能控光系统及通风系统执行相应动作，实现秧苗生长环境的自适应调控。该装置可应用于闭锁式立体工厂化育秧，能够提高秧苗培育质量和效率。
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公开(公告)号：CN105903685B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610157845.0
申请日：2016-03-18
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式机器视觉的大豆籽粒的分选分装设备。所述装置包括：主机架、下料装置、自动整列和运输系统、嵌入式视觉系统、剔除机构、智能控制系统、大豆籽粒收集装置、自动分装装置。本装置利用均布圆形凹槽的特制传送带以及斜面处的重力分力实现了大豆籽粒的自动整列，借用基于图像处理的机器视觉实现了对大豆籽粒的精选，大大提高了大豆籽粒分选的品质，该装置具有精简、轻便、高效、持续的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105563508A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610147153.8
申请日：2016-03-15
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J17/0258
Abstract: 本发明公布了一种仿形欠驱动气动机器人手指装置，该装置能够对被抓取对象的外形自适应包络抓取。主要解决了以往机械结构反复单一动作对产品的损伤这一技术难题。所述装置包括手指底关节、前关节、中关节、末关节、动力发生机构和回位结构；动力发生机构包括高弹性膨胀乳胶管、关节气室内腔；回位机构包括拉伸橡胶绳和回位暗槽；本发明采用乳胶管升压膨胀挤压关节转动以实现欠驱动抓取。该装置结构合理简洁，操作方便，体积小，质量轻，生产和维护成本低。具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN104798538A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510186809.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）、直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架（14）与直球铰（13）通过螺栓固结且对称分布于基座（5）两侧，所述的顶出机构包括中间轴（1）、套筒（2）、压簧（3）及调位螺母（4），所述的夹持机构包括指形爪（6）、连杆（7）和真空吸盘（8），其一端通过指形爪（6）与基座（5）用销钉连接，另一端则通过连杆（7）与顶出盘（11）销接。本器以并联机器人为载体，只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明实现了并联机器人对类球形和长条形果实的抓取，同时提高了工作效率。可应用于农业采摘及果蔬分选作业当中。
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公开(公告)号：CN104798538B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510186809.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）、直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架（14）与直球铰（13）通过螺栓固结且对称分布于基座（5）两侧，所述的顶出机构包括中间轴（1）、套筒（2）、压簧（3）及调位螺母（4），所述的夹持机构包括指形爪（6）、连杆（7）和真空吸盘（8），其一端通过指形爪（6）与基座（5）用销钉连接，另一端则通过连杆（7）与顶出盘（11）销接。本器以并联机器人为载体，只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明实现了并联机器人对类球形和长条形果实的抓取，同时提高了工作效率。可应用于农业采摘及果蔬分选作业当中。
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公开(公告)号：CN105903685A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610157845.0
申请日：2016-03-18
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: B07C5/3422 , B07C5/3425 , B07C5/36 , B65G47/28
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式机器视觉的大豆籽粒的分选分装设备。所述装置包括：主机架、下料装置、自动整列和运输系统、嵌入式视觉系统、剔除机构、智能控制系统、大豆籽粒收集装置、自动分装装置。本装置利用均布圆形凹槽的特制传送带以及斜面处的重力分力实现了大豆籽粒的自动整列，借用基于图像处理的机器视觉实现了对大豆籽粒的精选，大大提高了大豆籽粒分选的品质，该装置具有精简、轻便、高效、持续的特点。
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公开(公告)号：CN104786218A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510186605.9
申请日：2015-04-20
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种类球形瓜果抓取装置。所述装置包括保持基座（1）、以及三个抓取手臂连接于保持基座凸台（14）上，所述抓取手臂由伸缩气缸（3）连接于前关节（2）与中关节（4），滚动体（6）通过销轴连接在关节（5）的U形凹槽内，所述抓取手臂上装有由直流电机驱动的橡胶滚轮（11），止位万向轴承（8）与摇臂（9）固定在保持基座凸台（14）上，强力双扭簧（13）和弹力调节器安装在连接销钉上。本发明装置能够适应对各种球形瓜果的稳定抓取，并能驱动瓜果自转，该装置具有结构紧凑、制造简单、节能高效、安装方便等优点。
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