公开(公告)号：CN104786218A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510186605.9

申请日：2015-04-20

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  曹继雄 ,  吕帅朝 ,  辛伯来 ,  田新扬 ,  王昊

IPC: B25J9/08 ,  B25J15/02 ,  B25J18/00 ,  B07C5/08 ,  B07C5/34

Abstract: 本发明公开了一种类球形瓜果抓取装置。所述装置包括保持基座（1）、以及三个抓取手臂连接于保持基座凸台（14）上，所述抓取手臂由伸缩气缸（3）连接于前关节（2）与中关节（4），滚动体（6）通过销轴连接在关节（5）的U形凹槽内，所述抓取手臂上装有由直流电机驱动的橡胶滚轮（11），止位万向轴承（8）与摇臂（9）固定在保持基座凸台（14）上，强力双扭簧（13）和弹力调节器安装在连接销钉上。本发明装置能够适应对各种球形瓜果的稳定抓取，并能驱动瓜果自转，该装置具有结构紧凑、制造简单、节能高效、安装方便等优点。