一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器

    公开(公告)号:CN104786218A

    公开(公告)日:2015-07-22

    申请号:CN201510186605.9

    申请日:2015-04-20

    Abstract: 本发明公开了一种类球形瓜果抓取装置。所述装置包括保持基座(1)、以及三个抓取手臂连接于保持基座凸台(14)上,所述抓取手臂由伸缩气缸(3)连接于前关节(2)与中关节(4),滚动体(6)通过销轴连接在关节(5)的U形凹槽内,所述抓取手臂上装有由直流电机驱动的橡胶滚轮(11),止位万向轴承(8)与摇臂(9)固定在保持基座凸台(14)上,强力双扭簧(13)和弹力调节器安装在连接销钉上。本发明装置能够适应对各种球形瓜果的稳定抓取,并能驱动瓜果自转,该装置具有结构紧凑、制造简单、节能高效、安装方便等优点。

Patent Agency Ranking