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公开(公告)号：CN115847472A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211737066.X
申请日：2022-12-31
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 一种具有压力感知功能的气动软体机械手，具体涉及气动软体机械手。本发明解决了现有的机械手无法适用于各种平面、曲面或者其他不规则的三维复杂结构的压力感知和自适应抓取等工作的问题。软体手指和柔性压力感知单元的数量一致设置，姿态调节机构的每个手指安装座上安装有一根软体手指，每根软体手指的夹持侧沿其长度方向设置有一组柔性压力感知单元；每根软体手指的夹持侧沿其长度方向间隔设置有多个柔性压力感知元件，每根软体手指的夹持侧设置有褶皱结构，每根软体手指内为气压空腔，每根软体手指通过手指基座与连接座连接。本发明用于各种平面、曲面或者其他不规则的三维复杂结构的压力感知和自适应抓取工作。
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