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公开(公告)号：CN109677497A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811568853.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，动力驱动模块的前、后端分别连接前端、尾部支撑横梁，前端和/或尾部支撑横梁上设有摄像及传感器按安装模块；动力驱动模块的驱动模块骨架上设有可旋转的前、后皮带轮，皮带张紧于前、后皮带轮上，马达和编码器均连接前皮带轮；驱动模块骨架的底层镶嵌永磁体，永磁体固定于磁体固定和调节模块上，且与驱动模块骨架的距离可以调节。本发明可在不抽出发电机转子的情况下进入发电机定子膛内，对发电机的性能进行检测；使用永磁体提供磁吸力，并可根据吸附面的材质和机器人所需携带的设备的重量调节吸附力的大小，从而使爬壁机器人牢固的吸附于发电机定子膛内，执行各种不同的任务。
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公开(公告)号：CN109677496A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811568841.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，驱动模块骨架的前后两端均设有转轴和顶紧螺栓，且驱动模块骨架可以绕转轴旋转；驱动模块骨架上设有可旋转的前、后皮带轮，皮带张紧于前、后皮带轮上，马达和编码器均连接前皮带轮；驱动模块骨架的底层镶嵌永磁体，永磁体固定于磁体固定和调节模块上，磁体固定和调节模块镶嵌于驱动模块骨架的上层，且磁体固定和调节模块与驱动模块骨架的距离可以调节。本发明依靠磁吸力使爬壁机器人牢固吸附于发电机定子膛内，并驱动机器人爬行；通过调节相邻磁体的磁极方向和磁体与发电机定子膛齿顶的间距来调节吸附力的大小，保证机器人在定子膛内各个方位运行时不掉下来，且爬行灵活性强。
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公开(公告)号：CN109677495A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811568826.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块，驱动模块骨架上设有可旋转的前、后履带驱动轮，履带张紧于前、后履带驱动轮上；电机嵌入驱动模块骨架中，电机通过外挂齿轮箱连接前履带驱动轮及编码器；永磁体通过磁屏蔽性衬板嵌于驱动模块骨架底层；用于安装磁感应线圈的弹性支架设于驱动模块骨架后端。本发明使用永磁体提供磁吸力，悬挂于爬壁机器人本体两侧并可绕其纵向轴线旋转，保证动力驱动模块上的履带与吸附面紧密贴合，从而使爬壁机器人牢固地吸附于发电机定子膛内并沿着定子膛内的槽楔前后爬行，执行各种不同的任务。模块上集成了编码器和磁感应线圈支架，用于安装磁感应线圈和为爬壁机器人控制器提供距离信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109677496B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811568841.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，驱动模块骨架的前后两端均设有转轴和顶紧螺栓，且驱动模块骨架可以绕转轴旋转；驱动模块骨架上设有可旋转的前、后皮带轮，皮带张紧于前、后皮带轮上，马达和编码器均连接前皮带轮；驱动模块骨架的底层镶嵌永磁体，永磁体固定于磁体固定和调节模块上，磁体固定和调节模块镶嵌于驱动模块骨架的上层，且磁体固定和调节模块与驱动模块骨架的距离可以调节。本发明依靠磁吸力使爬壁机器人牢固吸附于发电机定子膛内，并驱动机器人爬行；通过调节相邻磁体的磁极方向和磁体与发电机定子膛齿顶的间距来调节吸附力的大小，保证机器人在定子膛内各个方位运行时不掉下来，且爬行灵活性强。
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公开(公告)号：CN112798238B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011517065.5
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种槽楔松紧度自动检测装置，属于发电机定子膛内智能检测技术领域。包括外周框架结构、激振器机构和声压传感器；外周框架结构的内部设有激振器机构和声压传感器；激振器机构的一侧设有声压传感器。本发明装置属于大型发电机定子膛内智能检测系统的一部分，采用可快速更换的结构安装于超薄型爬壁机器人，可以在不抽出发电机转子的情况下随超薄型爬壁机器人进入电机定子膛内，也可以通过连接结构，实现手持或搭载于其他装置上；通过装置内置的微型激振器按设定频率敲击定子槽楔，内置声音传感器通过采集分析定子槽楔的声音信号判断槽楔的松、紧程度。
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公开(公告)号：CN112798238A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011517065.5
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种槽楔松紧度自动检测装置，属于发电机定子膛内智能检测技术领域。包括外周框架结构、激振器机构和声压传感器；外周框架结构的内部设有激振器机构和声压传感器；激振器机构的一侧设有声压传感器。本发明装置属于大型发电机定子膛内智能检测系统的一部分，采用可快速更换的结构安装于超薄型爬壁机器人，可以在不抽出发电机转子的情况下随超薄型爬壁机器人进入电机定子膛内，也可以通过连接结构，实现手持或搭载于其他装置上；通过装置内置的微型激振器按设定频率敲击定子槽楔，内置声音传感器通过采集分析定子槽楔的声音信号判断槽楔的松、紧程度。
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公开(公告)号：CN109677495B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811568826.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块，驱动模块骨架上设有可旋转的前、后履带驱动轮，履带张紧于前、后履带驱动轮上；电机嵌入驱动模块骨架中，电机通过外挂齿轮箱连接前履带驱动轮及编码器；永磁体通过磁屏蔽性衬板嵌于驱动模块骨架底层；用于安装磁感应线圈的弹性支架设于驱动模块骨架后端。本发明使用永磁体提供磁吸力，悬挂于爬壁机器人本体两侧并可绕其纵向轴线旋转，保证动力驱动模块上的履带与吸附面紧密贴合，从而使爬壁机器人牢固地吸附于发电机定子膛内并沿着定子膛内的槽楔前后爬行，执行各种不同的任务。模块上集成了编码器和磁感应线圈支架，用于安装磁感应线圈和为爬壁机器人控制器提供距离信息。
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公开(公告)号：CN109677497B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811568853.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 上海电气电站设备有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁体具有可变吸附力的爬壁机器人，动力驱动模块的前、后端分别连接前端、尾部支撑横梁，前端和/或尾部支撑横梁上设有摄像及传感器按安装模块；动力驱动模块的驱动模块骨架上设有可旋转的前、后皮带轮，皮带张紧于前、后皮带轮上，马达和编码器均连接前皮带轮；驱动模块骨架的底层镶嵌永磁体，永磁体固定于磁体固定和调节模块上，且与驱动模块骨架的距离可以调节。本发明可在不抽出发电机转子的情况下进入发电机定子膛内，对发电机的性能进行检测；使用永磁体提供磁吸力，并可根据吸附面的材质和机器人所需携带的设备的重量调节吸附力的大小，从而使爬壁机器人牢固的吸附于发电机定子膛内，执行各种不同的任务。
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