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公开(公告)号：CN116859952B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311006799.0
申请日：2023-08-10
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域。所述方法包括：构建包含执行器动态的目标车队的车辆纵向动力学模型；基于所述车辆纵向动力学模型，并利用有限时间干扰观测器、二阶连续滑模算法和耦合滑模面，非零初始偏差情形下对所述目标车队的车头间距偏差进行动态控制，使所述目标车队的车头间距为期望值的同时保证车队系统的弦稳定。本发明能够保证估计误差的有限时间稳定，采用连续控制信号，避免现有技术方案控制信号不连续所带来的抖振问题，从而提高车队纵向控制系统的性能。
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公开(公告)号：CN118004385A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410342037.6
申请日：2024-03-25
Abstract: 本发明涉及水下管道运输技术领域，具体的是一种用于水下石油管道搬运的ROV装置，包括多个可共同协作的ROV本体，ROV本体通过脐带缆与显控平台连接；ROV本体包括ROV框架，ROV框架上安装有推进系统、控制舱、电源舱、水下摄像系统，水下照明系统，声呐系统，超短基线定位系统以及抓管机构，抓管机构中设置有电磁吸附块；本发明提供的一种用于水下石油管道搬运的ROV装置，设计巧妙，整体布局合理，结构简单，使用方便，能够ROV本体工作，也可以多个ROV本体协同工作，提高搬运水下石油管道的工作效率，在水下石油管道搬运领域具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN117734911A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311740681.0
申请日：2023-12-18
IPC: B63C11/34
Abstract: 本发明公开一种自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，包括脐带缆承载连接器、旋转承重头、挂钩组件和ROV脐带缆；脐带缆承载连接器一侧开设有定位孔，定位孔内安装有定位销组件；旋转承重头转动连接在脐带缆承载连接器的底部；挂钩组件可拆卸连接在旋转承重头上；挂钩组件与ROV本体的ROV挂钩可拆卸连接；ROV脐带缆安装在脐带缆承载连接器上。本发明具有实时自适应脐带缆旋转状态的功能，可适应ROV在布放、回收以及航行和作业的全过程中的旋转，从而提高ROV水下回转的灵活度，并减小ROV旋转时带动脐带缆旋转对脐带缆扭转引发的电气绝缘降低、光纤断裂等安全性问题，提高ROV和脐带缆水下作业的效能和安全性。
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公开(公告)号：CN120010538A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510159064.4
申请日：2025-02-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及避障控制技术领域，公开一种基于人工势场和仿射变换的多AUV编队重构避障控制方法，该方法包括：改进的人工势场函数的构建、基于仿射变换的多AUV编队重构避障控制器的设计。本发明通过改进人工势场，以有效的解决在传统人工势场方法中，存的在目标区域不可达等问题。首次将仿射变换强大的变形能力与IAPF高效的避障效率有效地结合起来，提出基于仿射变换的三维编队队形收缩，队形位移，队形剪切和队形转载等队形时变换避障方式，为多AUV编队整体避障提供队形变换选择。
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公开(公告)号：CN119501990A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411585116.6
申请日：2024-11-07
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿章鱼触手结构柔性抓取装置，其包括串联式柔性结构及驱动装置，串联式柔性结构由柔性手臂与柔性触手串联而成，所述柔性手臂包括柔性气管，柔性气管的内部分为多个腔室，每个腔室各连通一进气管；所述柔性触手上设有仿章鱼触角硅胶体，仿章鱼触角硅胶体分布有吸盘、气囊；驱动装置包括用于驱动柔性手臂的二拉绳机构、用于驱动柔性触手的单拉绳机构、用于驱动吸盘和气囊的气管。通过向腔室内充入气体使柔性手臂伸长以及提高柔性手臂的承载能力，抓取物体，向单一腔室内冲入气体可以使得柔性手臂左右弯曲。二拉绳机构与气泵协同可以使柔性手臂向各个方向弯曲运动。单拉绳机构与气囊协同可以使柔性触手快速卷曲完成对物体的抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118124765A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410341491.X
申请日：2024-03-25
Abstract: 本发明涉及水下机械臂技术领域，特别是涉及一种多关节柔性水下探测机械臂及其水下机器人，包括：连接底座；机械臂机构，机械臂机构包括若干个机械臂关节筒，相邻机械臂关节筒之间采用万向节连接，首端的机械臂关节筒通过万向节与连接底座连接；驱动结构，一机械臂关节筒上安装有推进件Ⅰ和推进件Ⅱ，推进件Ⅰ和推进件Ⅱ垂直设置；终端结构，终端结构通过万向节与末端的机械臂关节筒可拆卸连接。本发明公开的多关节柔性水下探测机械臂其结构设计巧妙，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，能够较好地实现对水下管道等狭小空间的视频探测，管道检修等，在民用和军用两方面都有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN116859952A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311006799.0
申请日：2023-08-10
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域。所述方法包括：构建包含执行器动态的目标车队的车辆纵向动力学模型；基于所述车辆纵向动力学模型，并利用有限时间干扰观测器、二阶连续滑模算法和耦合滑模面，非零初始偏差情形下对所述目标车队的车头间距偏差进行动态控制，使所述目标车队的车头间距为期望值的同时保证车队系统的弦稳定。本发明能够保证估计误差的有限时间稳定，采用连续控制信号，避免现有技术方案控制信号不连续所带来的抖振问题，从而提高车队纵向控制系统的性能。
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公开(公告)号：CN119354204B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411907057.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经动力学结构的欠驱动AUV轨迹规划方法及系统，应用于自动控制技术领域，该方法包括：将障碍物和目标数据编码到一个预构建的地图中，其中每个节点由八个方向神经元表示；通过消除超出AUV转向能力范围的神经元之间的连接权重，从而防止神经元活动在不适当的方向上传播；此外，考虑到水流，特别是横向水流对AUV导航的显著影响，通过惩罚并减少受侧流影响区域内神经元之间的连接权重。本发明能够在满足欠驱动AUV运动学约束的条件下，为其进行全局无碰撞轨迹规划，避免了在不适当方向上传播神经活性，能够规划更直接高效的路径。
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公开(公告)号：CN119620602A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411400139.5
申请日：2024-10-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开一种过饱和区域鲁棒边界控制方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、建立考虑外部干扰和宏观基本图离散度的过饱和城市交通区域模型；步骤S2、基于所述过饱和城市交通区域模型，通过鲁棒边界控制算法，得到最佳输入交通量。采用本发明的技术方案，有效缓解过饱和城市路网的交通拥堵，提升路网通行能力。
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公开(公告)号：CN119354204A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411907057.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经动力学结构的欠驱动AUV轨迹规划方法及系统，应用于自动控制技术领域，该方法包括：将障碍物和目标数据编码到一个预构建的地图中，其中每个节点由八个方向神经元表示；通过消除超出AUV转向能力范围的神经元之间的连接权重，从而防止神经元活动在不适当的方向上传播；此外，考虑到水流，特别是横向水流对AUV导航的显著影响，通过惩罚并减少受侧流影响区域内神经元之间的连接权重。本发明能够在满足欠驱动AUV运动学约束的条件下，为其进行全局无碰撞轨迹规划，避免了在不适当方向上传播神经活性，能够规划更直接高效的路径。
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