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公开(公告)号：CN115573723B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211136320.0
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自动化深海采矿车，涉及海洋装备技术领域。该多功能自动化深海采矿车，包括运载底盘，所述运载底盘从前向后依次设置采集机构、转运机构、破碎机构和装料机构。该多功能自动化深海采矿车，集成采集机构、转运机构、破碎机构和装料机构于一体，用于海底沉淀物矿床的采矿作业，实现对物料(海底沉淀矿料)的采集、转运、破碎及装料作业，采矿作业只需要采矿车最多在母船上布置卸料机构就可以完成采矿作业，不再需要其他装置的配合，大大简化采矿作业操作，提高采矿效率。
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公开(公告)号：CN115675801B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211346100.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 上海理工大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下电动机械臂回转机构，该机构外部为水密耐压舱，内部为动力驱动与控制组件，其中水密耐压舱两侧分别提供动力输出与回转支撑，动力驱动与控制组件包含直流无刷电机、谐波减速器、旋转变压器等部件，本发明适合作为水下电动机械臂肩部、肘部关节的回转运动驱动机构，其优势在于通过集成位置端与速度端旋转变压器，可以实现精确、稳定的回转角度伺服控制，具有小型化、轻量化的特点。
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公开(公告)号：CN116698416B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310672084.2
申请日：2023-06-08
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/10 , G06F18/2135 , G06F18/2136
Abstract: 本发明公开了一种用于早期故障检测的低秩特征多通道同步提取方法，包括：S1、采集旋转机械设备故障周围的多个通道的振动信号；S2、通过相空间重构的方法得到故障振动信号的高阶张量表征，得到原始张量；S3、通过以稀疏性度量TGISES为指标的参数优化方法确定参数τ和λ；S4、将优化后的参数代入自适应非凸TRPCA中，获得低秩特征张量#imgabs0#和稀疏噪声张量；S5、通过逆相空间重构，将获得的低秩特征张量#imgabs1#重构为多通道故障信号；S6、基于包络谱分析对重构的多通道故障信号进行故障诊断。根据本发明，能够消除强背景噪声干扰，实现微弱故障极早性同步提取，同时保持微弱故障特征能量，为机械设备中的旋转机构多通道信号中极早期的微弱故障特征提取与诊断提供有利依据。
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公开(公告)号：CN117039530A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311049487.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 上海理工大学
IPC: H01R13/631 , H01R24/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开一种带有自定位功能的插拔机构，包括垂向固定总成，垂向固定总成与插座连接；定位机构总成内夹持有插头，定位机构总成固定安装在垂向固定总成上方；且垂向固定总成内还设置有缓冲机构，用于插座与插头的配对缓冲；三轴移动总成包括X向运动总成、Y向运动总成、和Z向运动总成；垂向固定总成安装在Z向运动总成内，Y向运动总成、X向运动总成和Z向运动总成均通过运动导向套组件实现相对移动。本发明实现了插拔机构的结构的简化，降低了成本；采用往复丝杠的结构实现，区别于传统液压机构漏油、不好修理等问题，且成本更低；以纯机械结构实现了插座与插头的定位功能，极大的提高了工作效率，且成本更低。
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公开(公告)号：CN120010525A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510164570.2
申请日：2025-02-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/692 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种海流干扰下的多AUV编队避障控制方法，所述方法包括：设计水速观测器，获取海水的流动速度；基于所述海水的流动速度，设计AUV编队控制器；基于所述AUV编队控制器，为在海流干扰下的多AUV编队规划出安全高效的避障路径。本发明在设定的恒定洋流环境中，AUV编队可以无碰地到达目标区域；在非稳态(时变)洋流扰动环境中，编队控制器也能规划出令人计较满意的航行路径；在涡流环境中也可以实现编队队形重构和避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113792755B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110923174.5
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047
Abstract: 本发明公开了一种小波深度图像融合环境感知与目标识别方法，包括以下步骤：S1、在不同时间序列的水下同质图像的小波系数进行融合；S2、通过深度卷积神经网络对水下图像特征提取与分类；S3、水下异质图像D‑S证据推理信息融合目标识别。根据本发明，应用多传感器信息融合的多维信息处理优势，克服单传感器水下目标识别与环境感知的缺性，提高水下环境感知与目标识别的精度。
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公开(公告)号：CN117759637A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311847649.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及机械结构技术领域，公开一种水下滚动导轨机构，包括：导轨、固定基座、直线轴承和密封组件，所述导轨活动连接于所述固定基座内部，并且所述导轨两端向外延伸至所述固定基座外部，所述固定基座内部还设置有所述直线轴承和密封组件，所述密封组件分为第一密封组件和第二密封组件，所述第一密封组件和第二密封组件分别设置于所述直线轴承两侧，其中，所述第一密封件左侧设置有第一多层波簧，所述第二密封件的右侧设置有第二多层波簧，所述第一密封组与所述第二密封组件之间填充有液压油，所述直线轴承设置于液压油中。本发明中采用直线轴承作为导轨支撑，相比传统的水下滑动导轨，具有摩擦阻力小、传动精度高等优势。
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公开(公告)号：CN117039530B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311049487.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 上海理工大学
IPC: H01R13/631 , H01R24/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开一种带有自定位功能的插拔机构，包括垂向固定总成，垂向固定总成与插座连接；定位机构总成内夹持有插头，定位机构总成固定安装在垂向固定总成上方；且垂向固定总成内还设置有缓冲机构，用于插座与插头的配对缓冲；三轴移动总成包括X向运动总成、Y向运动总成、和Z向运动总成；垂向固定总成安装在Z向运动总成内，Y向运动总成、X向运动总成和Z向运动总成均通过运动导向套组件实现相对移动。本发明实现了插拔机构的结构的简化，降低了成本；采用往复丝杠的结构实现，区别于传统液压机构漏油、不好修理等问题，且成本更低；以纯机械结构实现了插座与插头的定位功能，极大的提高了工作效率，且成本更低。
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公开(公告)号：CN113780355B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110923369.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种深海潜水器推进器故障辨识的深度卷积神经网络学习方法，包括以下步骤：S1、设计采集深海潜水器的推进器的故障样本；S2、深海潜水器的推进器深度卷积神经网络故障辨识模型设计；S3、深海潜水器的推进器的深度卷积神经网络学习模型的离线训练；S4、深海潜水器的推进器故障大小的在线识别输出。根据本发明，将YOLO深度卷积神经网络引入到多传感器信息融合模型中，通过对推进器故障样本的离线学习，完成深海潜水器推进器的在线故障大小辨识。
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公开(公告)号：CN116698416A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310672084.2
申请日：2023-06-08
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/10 , G06F18/2135 , G06F18/2136
Abstract: 本发明公开了一种用于早期故障检测的低秩特征多通道同步提取方法，包括：S1、采集旋转机械设备故障周围的多个通道的振动信号；S2、通过相空间重构的方法得到故障振动信号的高阶张量表征，得到原始张量；S3、通过以稀疏性度量TGISES为指标的参数优化方法确定参数τ和λ；S4、将优化后的参数代入自适应非凸TRPCA中，获得低秩特征张量和稀疏噪声张量；S5、通过逆相空间重构，将获得的低秩特征张量重构为多通道故障信号；S6、基于包络谱分析对重构的多通道故障信号进行故障诊断。根据本发明，能够消除强背景噪声干扰，实现微弱故障极早性同步提取，同时保持微弱故障特征能量，为机械设备中的旋转机构多通道信号中极早期的微弱故障特征提取与诊断提供有利依据。
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