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公开(公告)号：CN115192390A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210961693.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种卧床/离床多用途肢体康复训练机器人，包括：移动升降底座机构、固定设置于移动升降底座机构上的滑轨翻转机构、通过滑轨翻转机构实现翻转的滑轨机构、设置于滑轨机构上的电机控制机构、与电机控制机构连接的套杆结构及与所述套杆结构固接的机械臂；所述机械臂包括与套杆结构固接的肩部翻转机构、与所述肩部翻转机构固接的第一关节驱动机构、与所述第一关节驱动机构连接的C型滑轨驱动机构、与C型滑轨驱动机构连接的第二关节驱动机构及与所述第二关节驱动机构连接的末端可选模块。根据本发明，多用途是实现将左右、上下肢与仰卧、坐姿康复环境自由结合，一机即可有效解决现有临床康复设备过大，仅针对单侧单个的康复资源浪费，康复训练场景单一，康复治疗效果无法量化。
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公开(公告)号：CN109363811B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811360416.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明提出一种基于轮椅的上肢外骨骼机器人，其特征在于，包括背部固定机构、垂直升降机构、水平连接机构和外骨骼机械臂，背部固定机构包括机架、固定件、绑带和背部箱壳，固定件和绑带均对称的设于机架的两侧，背部箱壳设于机架上；垂直升降机构包括齿条、传动机构和手摇柄，传动机构设于背部箱壳内，手摇柄驱动传动机构控制齿条上下移动，齿条的顶端垂直贯穿背部箱壳的顶侧；水平连接机构一端与外骨骼机械臂活动连接，另一端与齿条活动连接。在本申请中,创新性的将上肢康复机器人的机械臂安装在轮椅上，既可以借助于轮椅移动，又可以在轮椅上完成上肢的康复训练，精简了上肢康复机器人的体积。
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公开(公告)号：CN107242959B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201710494336.1
申请日：2017-06-26
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种无动力行走助力器，腰带两侧分别连接一个助力组件固定件，助力组件固定件通过助力组件底座连接助力组件，助力组件通过伸缩杆连接腿缚；助力组件包括平面涡卷弹簧、卡簧、曲柄滑块、伸缩弹簧、助力组件外壳，助力组件外壳内装有平面涡卷弹簧和曲柄滑块，平面涡卷弹簧内端通过卡簧固定连接在助力组件底座中心上，平面涡卷弹簧的外端通过曲柄滑块的曲柄端与曲柄滑块连接，曲柄滑块与助力组件外壳底部之间装有伸缩弹簧，当曲柄滑块上下移动时，曲柄端带着平面涡卷弹簧‑的外端回转来压缩平面涡卷弹簧，从而储存能量，释放能量时可供腿抬起。本发明采用简单的柔性结构，有效解决老年人和功能障碍者下肢肌力不足，无法正常步行的问题。
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公开(公告)号：CN106891359B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710257866.4
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，小腿组件与大腿组件之间通过四连杆膝关节连接，并且小腿组件与大腿组件之间还安装有气弹簧，气弹簧的一端连接在大腿组件上，另一端与固定在小腿组件上的气弹簧滑槽机构滑动连接，利用气弹簧实现站立到坐下、坐下到站立姿态变换时的助力。当使用者正常行走时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移不会到达气弹簧滑槽机构的底部，气弹簧无压缩受力，不影响正常行走；当使用者进行从站立到坐下、坐下到站立姿态的变换时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移可到达气弹簧滑槽机构的底部，造成气弹簧压缩受力，存储能量，从而在站立到坐下、坐下到站立姿态变换时提供助力。
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公开(公告)号：CN107242959A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710494336.1
申请日：2017-06-26
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2201/12 , A61H2201/14
Abstract: 本发明涉及一种无动力行走助力器，腰带两侧分别连接一个助力组件固定件，助力组件固定件通过助力组件底座连接助力组件，助力组件通过伸缩杆连接腿缚；助力组件包括平面涡卷弹簧、卡簧、曲柄滑块、伸缩弹簧、助力组件外壳，助力组件外壳内装有平面涡卷弹簧和曲柄滑块，平面涡卷弹簧内端通过卡簧固定连接在助力组件底座中心上，平面涡卷弹簧的外端通过曲柄滑块的曲柄端与曲柄滑块连接，曲柄滑块与助力组件外壳底部之间装有伸缩弹簧，当曲柄滑块上下移动时，曲柄端带着平面涡卷弹簧‑的外端回转来压缩平面涡卷弹簧，从而储存能量，释放能量时可供腿抬起。本发明采用简单的柔性结构，有效解决老年人和功能障碍者下肢肌力不足，无法正常步行的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107334602A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710605474.2
申请日：2017-07-24
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02 , A61G5/10 , A63B21/00 , A63B21/068
CPC classification number: A61H1/0274 , A61G5/10 , A61H1/0229 , A61H2201/0149 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/068
Abstract: 本发明提供了一种上肢外骨骼装置，安装在轮椅上，用于帮助具有上下肢功能障碍的患者进行上肢运动和主动训练，具有这样的特征，包括：连接支撑机构，用于连接轮椅并支撑患者的上肢外骨骼，包括轮椅固定杆、第一轮椅锁持夹、支撑架、牵拉杆和单头锁持夹；肩关节活动机构，用于让患者进行肩关节锻炼运动，包括支撑盘、旋转件、上臂支撑件和上臂转轴件，旋转件和上臂支撑件转动时带动患者的肩关节进行收展伸缩运动；肘关节活动机构，用于让患者进行肘关节锻炼运动，包括上臂固定件、上肘关节连接件、下肘关节连接件和前臂固定件；以及腕关节活动机构，用于让患者进行腕关节锻炼运动，包括依次连接的手握、弯曲弹簧、前臂调节杆和前臂支撑件。
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公开(公告)号：CN109363889B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811360412.0
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出一种上肢外骨骼机器人左右手互换装置，其特征在于，包括依次连接的机器人基架、中心转动关节、宽度调节臂、外侧转动关节、前后调节臂、肩部竖直转动关节和外骨骼机械臂，宽度调节臂与机器人基架通过中心转动关节旋转连接，宽度调节臂与前后调节臂通过外侧转动关节活动连接，前后调节臂与外骨骼机械臂通过肩部竖直转动关节旋转连接，且机器人基架安装在轮椅背后。在本申请中,具有左手和右手两个模式，通过对中心转动关节、外侧转动关节和肩部竖直转动关节的旋转调控，将外骨骼机械臂由轮椅一侧旋转换位至另一侧，能实现左右手两个模式的切换，方便不同患者进行不同手臂的康复训练，而且该机器人系统结构简单紧凑，可操作性好。
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公开(公告)号：CN108955507B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810744009.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种识别人体肢体运动意图的传感器，包括固定圈、四向线性霍尔传感器、强磁带，四向线性霍尔传感器分别安装在固定圈的前、后、左、右四个位置，每个线性霍尔传感器连接电源线和一路输出信号线；强磁带佩戴在穿戴者待测关节处；装有四向线性霍尔传感器的固定圈置于穿戴者待测关节外，由四向线性霍尔传感器测量穿戴者对应关节佩戴的强磁带的磁场强度变化，来确定穿戴者待测关节相对于固定圈的位置，从而确定穿戴者的运动意图。本发明具有结构简单，体积小，质量轻便，使用方便，准确度高等特点，可为穿戴式的助力机器人和穿戴式康复机器人实现对穿戴者运动意图识别，保持机器人与穿戴者的运动跟随性。
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公开(公告)号：CN109363889A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811360412.0
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出一种上肢外骨骼机器人左右手互换装置，其特征在于，包括依次连接的机器人基架、中心转动关节、宽度调节臂、外侧转动关节、前后调节臂、肩部竖直转动关节和外骨骼机械臂，宽度调节臂与机器人基架通过中心转动关节旋转连接，宽度调节臂与前后调节臂通过外侧转动关节活动连接，前后调节臂与外骨骼机械臂通过肩部竖直转动关节旋转连接，且机器人基架安装在轮椅背后。在本申请中,具有左手和右手两个模式，通过对中心转动关节、外侧转动关节和肩部竖直转动关节的旋转调控，将外骨骼机械臂由轮椅一侧旋转换位至另一侧，能实现左右手两个模式的切换，方便不同患者进行不同手臂的康复训练，而且该机器人系统结构简单紧凑，可操作性好。
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公开(公告)号：CN108955507A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810744009.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种识别人体肢体运动意图的传感器，包括固定圈、四向线性霍尔传感器、强磁带，四向线性霍尔传感器分别安装在固定圈的前、后、左、右四个位置，每个线性霍尔传感器连接电源线和一路输出信号线；强磁带佩戴在穿戴者待测关节处；装有四向线性霍尔传感器的固定圈置于穿戴者待测关节外，由四向线性霍尔传感器测量穿戴者对应关节佩戴的强磁带的磁场强度变化，来确定穿戴者待测关节相对于固定圈的位置，从而确定穿戴者的运动意图。本发明具有结构简单，体积小，质量轻便，使用方便，准确度高等特点，可为穿戴式的助力机器人和穿戴式康复机器人实现对穿戴者运动意图识别，保持机器人与穿戴者的运动跟随性。
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