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公开(公告)号：CN106527252B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201610807515.1
申请日：2016-09-07
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G05B19/042 , B31B50/20
Abstract: 本发明公开了一种基于单片机的多尺寸移动式切割机，该切割机包括负载小车动力装置、切割机提刀装置、切割刀片动力装置、钻机钻孔角度调整装置、钻头提升及转动装置和控制装置，用于解决现有切割机切割时对待切割纸板的尺寸有一定局限性，无法自由切割任意造型等问题。本发明设计的基于单片机的多尺寸移动式切割机，不但体积小、重量轻，并且可以按照预设轨迹运动并切割材料，可以满足日常包装对材料加工的各种需求，非常适合小型商家及家用包装造型切割。此外，我们还加装了自动钻孔模块，可以一次性完成对材料的加工，节省加工时间，更省去了很多不必要的麻烦。
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公开(公告)号：CN105799868A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610367021.6
申请日：2016-05-29
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及一种波浪能自供电定位式可升降生态浮标，属于海洋生态浮标领域。一种波浪能自供电定位式可升降生态浮标，包括浮体、导流罩和升降装置；在浮体的顶部安装有卫星天线和风速传感器，在浮体的空腔内装有通信模块、直线发电装置、控制模块、波浪传感器、蓄电池和电动机，在浮体的尾部安装有与电动机的主轴连接的尾舵和螺旋桨；所述导流罩贴附在浮体的底部，用于聚集浪流；所述升降装置安装在导流罩的下方，在其壳体内安装有缆绳收放机构，升降装置通过控制缆绳的长度实现浮标的下潜和上浮。本浮标可根据所处海域的海况条件，通过控制模块控制升降装置实现自动控制与调整，并且能利用波浪能实现自供电，可适用于各种复杂海况。
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公开(公告)号：CN110104084B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910422329.X
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及特种机器人应用技术领域，本发明提出一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人，包括机架，所述机架的前后两侧各设置有两个转动轮，所述机架的内部左右两侧均固定有双轴步进电机，所述双轴步进电机的输出轴端与转动轮相连接，位于一侧的两个转动轮通过皮带相连接，位于另一侧的两个转动轮也通过皮带相连接，所述皮带的外侧设置有护盖；所述皮带外部均匀固定有12个机械爬壁机构，所述机械爬壁机构包括连接垫片、通过连接垫片固定于所述皮带表面的爬壁组件以及与固定框架相连接的带孔吸盘。本发明采用的机械式爬壁机器人没有了足式运动的不连贯性和运动的缓慢，可进行广泛应用。
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公开(公告)号：CN111537892B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010423825.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/387
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的改进型安时积分法，解决了现有传统安时积分法估计出的SOC存在较大误差的弊端，其技术方案要点是将电池端实际测量的电池电流带入电池端电流‑SOC模型，得到SOC理论估计值，将SOC理论估计值和电池电流值输入扩张状态观测器，得到系统动态理论值，与由传统安时积分法估计的SOC实际估计值通过扩张状态观测器得到的实际系统动态估计值进行比较并对系统动态误差信号进行定积分，得到基于扩张状态观测器的改进型安时积分的SOC最终估计值，本发明的一种基于扩张状态观测器的改进型安时积分法，能解决现有传统安时积分法中因电池初始电量SOC估计误差和系统不确定动态所造成的电池荷电状态估计误差问题。
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公开(公告)号：CN111537892A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010423825.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/387
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的改进型安时积分法，解决了现有传统安时积分法估计出的SOC存在较大误差的弊端，其技术方案要点是将电池端实际测量的电池电流带入电池端电流-SOC模型，得到SOC理论估计值，将SOC理论估计值和电池电流值输入扩张状态观测器，得到系统动态理论值，与由传统安时积分法估计的SOC实际估计值通过扩张状态观测器得到的实际系统动态估计值进行比较并对系统动态误差信号进行定积分，得到基于扩张状态观测器的改进型安时积分的SOC最终估计值，本发明的一种基于扩张状态观测器的改进型安时积分法，能解决现有传统安时积分法中因电池初始电量SOC估计误差和系统不确定动态所造成的电池荷电状态估计误差问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110104084A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910422329.X
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及特种机器人应用技术领域，本发明提出一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人，包括机架，所述机架的前后两侧各设置有两个转动轮，所述机架的内部左右两侧均固定有双轴步进电机，所述双轴步进电机的输出轴端与转动轮相连接，位于一侧的两个转动轮通过皮带相连接，位于另一侧的两个转动轮也通过皮带相连接，所述皮带的外侧设置有护盖；所述皮带外部均匀固定有12个机械爬壁机构，所述爬壁机构包括连接垫片、通过连接垫片固定于所述皮带表面的爬壁组件以及与所述固定框架相连接的带孔吸盘。本发明采用的机械式爬壁机器人没有了足式运动的不连贯性和运动的缓慢，可进行广泛应用。
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公开(公告)号：CN105799868B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610367021.6
申请日：2016-05-29
Applicant: 上海海洋大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明涉及一种波浪能自供电定位式可升降生态浮标，属于海洋生态浮标领域。一种波浪能自供电定位式可升降生态浮标，包括浮体、导流罩和升降装置；在浮体的顶部安装有卫星天线和风速传感器，在浮体的空腔内装有通信模块、直线发电装置、控制模块、波浪传感器、蓄电池和电动机，在浮体的尾部安装有与电动机的主轴连接的尾舵和螺旋桨；所述导流罩贴附在浮体的底部，用于聚集浪流；所述升降装置安装在导流罩的下方，在其壳体内安装有缆绳收放机构，升降装置通过控制缆绳的长度实现浮标的下潜和上浮。本浮标可根据所处海域的海况条件，通过控制模块控制升降装置实现自动控制与调整，并且能利用波浪能实现自供电，可适用于各种复杂海况。
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公开(公告)号：CN106527252A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610807515.1
申请日：2016-09-07
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G05B19/042 , B31B50/20
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/2609 , G05B2219/2642
Abstract: 本发明公开了一种基于单片机的多尺寸移动式切割机，该切割机包括负载小车动力装置、切割机提刀装置、切割刀片动力装置、钻机钻孔角度调整装置、钻头提升及转动装置和控制装置，用于解决现有切割机切割时对待切割纸板的尺寸有一定局限性，无法自由切割任意造型等问题。本发明设计的基于单片机的多尺寸移动式切割机，不但体积小、重量轻，并且可以按照预设轨迹运动并切割材料，可以满足日常包装对材料加工的各种需求，非常适合小型商家及家用包装造型切割。此外，我们还加装了自动钻孔模块，可以一次性完成对材料的加工，节省加工时间，更省去了很多不必要的麻烦。
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公开(公告)号：CN205770022U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620503704.5
申请日：2016-05-29
Applicant: 上海海洋大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本实用新型涉及一种波浪能自供电定位式可升降生态浮标，属于海洋生态浮标领域。一种波浪能自供电定位式可升降生态浮标，包括浮体、导流罩和升降装置；在浮体的顶部安装有卫星天线和风速传感器，在浮体的空腔内装有通信模块、直线发电装置、控制模块、波浪传感器、蓄电池和电动机，在浮体的尾部安装有与电动机的主轴连接的尾舵和螺旋桨；所述导流罩贴附在浮体的底部，用于聚集浪流；所述升降装置安装在导流罩的下方，在其壳体内安装有缆绳收放机构，升降装置通过控制缆绳的长度实现浮标的下潜和上浮。本浮标可根据所处海域的海况条件，通过控制模块控制升降装置实现自动控制与调整，并且能利用波浪能实现自供电，可适用于各种复杂海况。
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公开(公告)号：CN206039223U
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201621041687.4
申请日：2016-09-07
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G05B19/042 , B31B50/20
Abstract: 本实用新型公开了一种基于单片机的多尺寸移动式切割机，该切割机包括负载小车动力装置、切割机提刀装置、切割刀片动力装置、钻机钻孔角度调整装置、钻头提升及转动装置和控制装置，用于解决现有切割机切割时对待切割纸板的尺寸有一定局限性，无法自由切割任意造型等问题。本实用新型设计的基于单片机的多尺寸移动式切割机，不但体积小、重量轻，并且可以按照预设轨迹运动并切割材料，可以满足日常包装对材料加工的各种需求，非常适合小型商家及家用包装造型切割。此外，我们还加装了自动钻孔模块，可以一次性完成对材料的加工，节省加工时间，更省去了很多不必要的麻烦。
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