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公开(公告)号：CN113119973B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201911404074.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/00 , B60W50/08
Abstract: 本申请实施例提供一种助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质。该助力力矩的切换控制方法包括：当切换方向盘转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，控制偏差用于指示每个时间周期内方向盘的助力力矩的调整值；根据控制偏差计算每个时间周期的助力力矩，令助力力矩随着时间周期的递增靠近目标助力力矩；在每个时间周期输出对应的助力力矩，直到切换时间段结束时输出目标助力力矩。本申请实施例中，当切换方向盘转向模式时，助力力矩产生变化，通过计算每个时间周期的控制偏差，并根据控制偏差实时调整每个时间周期的助力力矩的大小，使得在切换转向模式时输出的助力力矩连续变化，进而提高方向盘操纵的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN112550431B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910918650.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请公开了一种力矩阻尼补偿控制方法、控制器和转向控制方法。该力矩阻尼补偿控制方法包括：根据车辆的车速信号，获得所述车辆的车速增益；根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的力矩变化增益；根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的补偿手力矩；根据所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩，确定所述车辆的阻尼补偿力矩。通过本申请实施例可为车辆提供阻尼补偿力矩，以抑制路面对车轮的高频扰动，避免转向轮出现摆振。
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公开(公告)号：CN113442905A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010224226.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法、电动助力转向控制系统及汽车，通过与目标车辆相关的目标数据判断目标车辆是否发生底盘不平衡故障，在底盘发生底盘不平衡故障时，以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出目标助力矩并施加于电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩。如此，在电动助力转向系统上施加目标助力矩之后，可以降低用户施加于电动助力转向系统的方向盘力矩，驾驶员作用在方向盘上的手力矩小，避免了驾驶员极度疲劳，也避免了用户因方向盘把持力过大而导致手脱离方向盘的问题，避免发生安全事故。
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公开(公告)号：CN112429075A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910791762.0
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
Abstract: 本申请提供了一种电动助力转向系统控制方法及装置，在本申请中，EPS控制器接收驾驶员在转向过程中输入的转向手感调节指令，作为目标调节指令，利用目标调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩，实现利用与驾驶员的转向手感调节指令对应的助力特性曲线输出转向助力转矩，以适应驾驶员的转向手感要求。并通过判断在预设时间内是否接收到与目标调节指令不同的转向手感调节指令，来重新确定助力特性曲线，支持驾驶员连续输入不同的转向手感调节指令，连续改变助力特性曲线，直至在转向手感满足要求时停止改变助力特性曲线，保证最终的助力特性曲线为符合驾驶员转向手感的曲线，实现电动助力转向系统为驾驶员提供舒适的转向手感。
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公开(公告)号：CN114062921B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202010777916.3
申请日：2020-08-05
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种双三相永磁同步电机模拟方法及系统，方法包括获取逆变器输出的电压，并将获取的电压输入到双三相永磁同步电机模型，得到双三相永磁同步电机模型输出的运行状态信息，以及将运行状态信息发送至电机控制器。这样电机控制器根据运行状态信息将双三相永磁同步电机模型作为控制对象进行驱动控制，从而实现了双三相永磁同步电机的模拟，双三相永磁同步电机模型根据电机控制器控制逆变器输出的电压，计算到与该电压对应的运行状态信息，为转矩控制和冗余控制方案的开发和验证提供接近真实工况的运行状态。缩短了转矩控制和冗余控制方案开发周期，提高了开发效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112550432B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910919735.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请实施例提供一种转向系统及运输工具。该转向系统包括控制部、助力部、扭矩传感器组和/或位置传感器组，以及为扭矩传感器组和/或位置传感器组、助力部和控制部供电的至少两个电源；扭矩传感器组包括至少两个用于检测扭矩信息的扭矩传感器，其中的至少一个扭矩传感器获得至少两个电源供电；和/或，位置传感器组包括多个用于采集位置信息的位置传感器，其中的至少一个位置传感器获得至少两个电源供电；控制部与扭矩传感器组和/或位置传感器组连接，并至少根据扭矩信息和/或位置信息控制助力部输出的转向助力。该转向系统的抗故障能力更好。
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公开(公告)号：CN114062921A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010777916.3
申请日：2020-08-05
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种双三相永磁同步电机模拟方法及系统，方法包括获取逆变器输出的电压，并将获取的电压输入到双三相永磁同步电机模型，得到双三相永磁同步电机模型输出的运行状态信息，以及将运行状态信息发送至电机控制器。这样电机控制器根据运行状态信息将双三相永磁同步电机模型作为控制对象进行驱动控制，从而实现了双三相永磁同步电机的模拟，双三相永磁同步电机模型根据电机控制器控制逆变器输出的电压，计算到与该电压对应的运行状态信息，为转矩控制和冗余控制方案的开发和验证提供接近真实工况的运行状态。缩短了转矩控制和冗余控制方案开发周期，提高了开发效率。
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公开(公告)号：CN113120071A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911398323.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请实施例提供一种电动助力转向控制系统，包括：第一电源、第二电源，主控制芯片、从控制芯片和一个六相电机，两个相互独立的电源分别为主控制芯片和从控制芯片进行供电，且主控制芯片和从控制芯片之间相互通信和核校信息；利用三个扭矩传感器确定加在车辆方向盘上的手力和转角信息，利用三个位置传感器确定车辆的电机位置信息，主控制芯片或从控制芯片有且只有一个控制芯片通过两组驱动电路对车辆的电机进行控制，为车辆提供转向动力，当第一电源或主控制芯片发生故障时，切换的从控制芯片控制电机为车辆提供目标输出扭矩，提高了智能驾驶中EPS系统的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN113442905B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010224226.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电动助力转向系统的底盘不平衡故障的监控方法、电动助力转向控制系统及汽车，通过与目标车辆相关的目标数据判断目标车辆是否发生底盘不平衡故障，在底盘发生底盘不平衡故障时，以预定义规则计算目标助力矩以控制电机输出目标助力矩并施加于电动助力转向系统，以平衡方向盘力矩。如此，在电动助力转向系统上施加目标助力矩之后，可以降低用户施加于电动助力转向系统的方向盘力矩，驾驶员作用在方向盘上的手力矩小，避免了驾驶员极度疲劳，也避免了用户因方向盘把持力过大而导致手脱离方向盘的问题，避免发生安全事故。
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公开(公告)号：CN113119973A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911404074.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/00 , B60W50/08
Abstract: 本申请实施例提供一种助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质。该助力力矩的切换控制方法包括：当切换方向盘转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，控制偏差用于指示每个时间周期内方向盘的助力力矩的调整值；根据控制偏差计算每个时间周期的助力力矩，令助力力矩随着时间周期的递增靠近目标助力力矩；在每个时间周期输出对应的助力力矩，直到切换时间段结束时输出目标助力力矩。本申请实施例中，当切换方向盘转向模式时，助力力矩产生变化，通过计算每个时间周期的控制偏差，并根据控制偏差实时调整每个时间周期的助力力矩的大小，使得在切换转向模式时输出的助力力矩连续变化，进而提高方向盘操纵的稳定性和安全性。
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